一、点云标定
点云标定(Point Cloud Calibration)是指确定点云数据与特定坐标系统之间的几何关系的过程。它通常用于确定激光雷达相对于其他传感器(如相机)或全局坐标系统的位置和方向。点云标定的目标是将点云数据与其他数据源对齐,以实现精确的空间对应。
1.1 相机标定
相机标定: 相机标定是后续计算机视觉工作的前提,其标定的目的是为了确定相机的内参、外参以及畸变参数。标定的方法有:线性标定法、非线性优化标定法、两步标定法。线性标定法:运算速度快但是标定的精度不高,因为相机畸变都是非线性的。非线性优化标定法:标定精度高,但模型复杂。两步标定法有:Tsai的经典两步法和张正友的标定方法[参考]。
1.2 联合标定
联合标定指通过标定得到激光雷达坐标系到相机坐标系的外参[R,t]。当相机和激光经过联合标定后,可以将激光雷达的测量值准确地投影到相机图像中,从而实现激光点与三通道颜色信息的关联。相反,相机图像中的像素可以通过查询最近的激光得到深度值[参考]。
1.3 在线标定
自动驾驶中的在线标定也可以叫动态标定,但最准确的说法应该叫"targetless extrinsic calibration",也就是不依赖于标志物的外参标定(棋盘