[ROS基础-6] 发布话题消息控制Turtlesim运动实验

最新推荐文章于 2023-08-31 11:32:59 发布

Astrophily

最新推荐文章于 2023-08-31 11:32:59 发布

阅读量1.9k

点赞数 6

分类专栏： ROS学习文章标签： c++ python linux 编程语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39502099/article/details/114293366

版权

ROS学习专栏收录该内容

11 篇文章 14 订阅

订阅专栏

系列文章目录

[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）
[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解
[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置
[ROS基础-4] ROS系统框架
[ROS基础-5]Turtlesim和键盘控制节点实验
[ROS基础-6] 发布话题消息控制Turtlesim运动实验

前言

原先排的发布话题控制小海龟运动是属于这一节的学习内容，上一节有点超常发挥，但是问题不大，这节课学习使用c++控制小海龟运动。

一、终端命令发布话题

关于终端控制的话，这边还是写一下吧哈哈

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

可以后缀加"-r 10"，以10的频率无限发送，最后小海龟跑出来的轨迹是一个标准圆，可以使用ctrl+c结束命令。

二、c++实现

1.创建工作空间和功能包

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述
至此，工作空间就初始化好了，在写代码之前还需要创建相关的功能包

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

2. c++代码

代码文件位置为~/catkin_ws/src/learning_topic/src/publisher.cpp，发布话题需要遵循以下的逻辑，针对其写出代码

初始化ROS节点；
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
创建消息数据；
按照一定频率循环发布消息。

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化节点
	ros::init(argc, argv, "publisher");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建publisher，发布话题[/turtle1/cmd_vel]，消息类型[geometry_msgs::Twist]
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(100);
	while (ros::ok())
	{
		//定义发布的数据
		geometry_msgs::Twist msg;
		//定义linear数据
		geometry_msgs::Vector3 linear;
		linear.x=1;
		linear.y=0;
		linear.z=0;
		//定义angular数据
		geometry_msgs::Vector3 angular;
		angular.x=0;
		angular.y=0;
		angular.z=1;
		msg.linear=linear;
		msg.angular=angular;
		//发布msg数据
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

3. 添加编译选项

Python在ubuntu是可以直接执行的脚本语言，而C++是编译语言，在执行之前需要经过编译过程，因此在编译工作空间之前需要配置文件。

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
gedit CMakeLists.txt

CMakeLists.txt文件在ROS学习中经常用到，里面每一个函数都有注释的，可以看一下各自的作用。

在最下面加上

add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})

保存退出，再进行编译命令。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述
如果跟我一样的显示的话，到此就可以接着下一步，启动publisher节点控制小海龟运动了。

4. 启动小海龟并实现控制

roscore
#打开新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开新终端
cd ~/catkin_ws
#下面这一步是为了保证rosrun命令能够找到相应的功能包，有可以省去这一步骤的方法，各位可以自行查找
source devel.setup.bash
rosrun learning_topic publisher

终端中，输入上面的命令之后可以看到，小海龟可以一直划圈。到此，C++实现的海龟公职就结束了。

在这里插入图片描述