ROS坐标变换，B乌龟跟随A乌龟运动（python）

内容来自b站up:Autolabor官方

一、rosrun turtlesim turtlesim_node生成乌龟 后再生成新乌龟

#! /usr/bin/env python


"""
    需求：向服务器发送请求生成一个乌龟
        话题：/spawn
        消息类型：turtlesim/Spawn
    1. 导包
    2. 初始化ROS节点
    3. 创建服务的客户端对象
    4. 组织数据并发送请求
    5. 处理响应结果

"""

import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse

if __name__ == "__main__":
    # 2. 初始化ROS节点
    rospy.init_node("service_call_p")
    # 3. 创建服务的客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn) # /spawn是话题名称
    # 4. 组织数据并发送请求
    # 4.1 组织数据
    request = SpawnRequest()
    request.x = 4.5
    request.y = 2.0
    request.theta = -3 # 向右转3个rad
    request.name = "turtle2"
    # 4.2 判断服务器状态并发送
    client.wait_for_service() # 服务端开启则执行，否则挂起
    # 防止抛出异常
    try:
        response = client.call(request)
        # 5. 处