FAST-LIVO 代码运行报错及解决方法

Candice_jy

已于 2024-08-19 22:09:43 修改

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文章标签： c++ opencv 计算机视觉

于 2024-08-19 16:43:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52039107/article/details/141328773

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一、Sophus安装编译问题

要求安装非模板类的Sophus库，也就是要回滚到a621ff版本，在安装过程中，使用Cmake ..的时候能够顺利通过，接着执行make命令的时候就会卡在5%，报错：

Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment 
  unit_complex_.real() = 1.;

解决方案：

报错：

解决方法：

在rpg_vikit/vikit_common的CmakeLists.txt里添加SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

错误信息：libicuu.so.73 文件中未定义对 std::condition_variable::wait(std::unique_lock<std::mutex>&)@GLIBCXX_3.4.30 的引用。这表明系统可能使用了不兼容的 GCC 或 libstdc++ 版本。

解决办法：

1. 检查 GCC 版本：

gcc --version

2. 检查是否支持 GLIBCXX_3.4.30：

strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX

注意，路径 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 可能会根据系统有所不同。可以使用 locate libstdc++.so.6 或 find /usr -name libstdc++.so.6 来找到正确的路径。

运行上述命令后，会显示 libstdc++.so 支持的所有 GLIBCXX 版本。如果列表中包含 GLIBCXX_3.4.30，则说明 GCC 版本支持该版本。如果没有，则需要更新 GCC 或 libstdc++ 库

3. 更新GCC版本

sudo apt-get install gcc-11 g++-11

GCC 的安装会附带更新的 libstdc++ 库，可以通过以下命令查看安装后的库是否包含 GLIBCXX_3.4.30：

strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX

切换默认的 GCC 版本

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 100

验证是否已成功配置

gcc --version
g++ --version

看起来系统中虽然已经安装了 g++-11，但当前 g++ 命令无法识别。这可能是因为 g++ 没有正确地链接到 g++-11，或者 PATH 环境变量没有包含 g++ 所在的目录。

可以手动创建一个符号链接，将 g++ 指向 g++-11：

sudo ln -s /usr/bin/g++-11 /usr/bin/g++

再次使用g++ --version验证，成功

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