fast-lio运行步骤（使用velodyne数据）

一、新建工作空间，并clone源码

https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

编译大概率会报错，提示缺少livox_ros_driver

二、安装livox驱动

可以单独新建一个工作空间，在src文件夹中，分别下载以下两个源码文件

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

（1）cd 到SDK文件夹，编译

cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

 （2）返回到工作空间下，使用catkin_make编译

三、配置fast-lio参数文件

使用fast-lio运行velodyne数据，需要使用到作者提供的mapping_velodyne.launch文件。

运行之前，需要根据实际情况，配置velodyne.yaml文件：

主要涉及lid_topic和imu_topic以及线束信息，可按照实际情况进行设置。

四、编译运行

配置完成后，再次编译fast-lio，此时即可顺利编译成功

运行：

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

播包：

rosbag play yourbagname.bag

效果：