ABB机器人RobotStudio创建机器人离线轨迹曲线及路径学会创建工件的机器人轨迹曲线、生成工件的机器人轨迹曲线路径、机器人目标点的调整、机器人轴配置参数调整、离线轨迹编程的关键点

【在这之前要先解压工作站以及相关的组件】
1、隐藏暂时不需要的相关组件。首先按住【ctrl键】不放，选中需要隐藏的相关组件，右键单击，然后取消勾选【可见】2、单击【表面边界】3、单击【选择便面】下面的方框，选择需要创建的表面，然后单击【创建】4、单击【关闭】

5、选择【其他】—【创建工件坐标】
6、选中要用到的【任务】，选择要用到的【工具】，选择【末端捕捉】，先点一下【用户坐标框架】下的【取点创建框架】，然后会出现一个下拉箭头，单机一下这个下拉箭头。
（ctrl+左键移动试图、ctrl+shift+左键旋转视图、滑动鼠标滚轮视图放大缩小）
7、选中【三点】，选中x轴下的第一个方框内容，按顺序选中【3】【4】【5】这三个端点，分别作为新建坐标的【x】【y】【z】轴。单击【Accept】
8、单击【创建】
9、创建完以后，就可以看到创建的坐标系了
10、单击【路径】—【自动路径】
11、选择需要创建路径的边，选择所创建的路径的【参照面】，单击创建
12、单击【关闭】

13、右键单击【Target_10】，选择【查看目标出工具】—【Lasergun】
14、右键单击【Target_10】，选择【修改目标】—【旋转】
15、选择【z】轴，选择需要旋转的角度，单击【应用】
16、观察角度是否合适，单击【应用】，然后单击【关闭】
17、选中【Target_20】一直到【最后一个】，右键单击，选择【修改目标】—【对准目标点方向】
18、选择【参考】下的方框，单击【Target_20】,单击【应用】
19、单击【关闭】
,20、选择【Target_10】,右键单击，选择【参数配置】
21、选择一个合适的【配置参数】，单击【应用】（注意：j1到j6的角度要小于九十度）
22、单击【关闭】

23、右键单击【Path_10】，选择【自动配置】—【线性/圆周移动指令】
24、右键单击【Path_10】，选择【沿着路经运动】
25、右键单击【Target_10】，选择【复制】

26、右键单击【Workobject_1_of】，单击【粘贴】

27、右键单击【Target_10_2】,单击【重命名】
28、重命名为【Papproach】
29、右键单击【Papproach】，选择【修改目标】—【偏移位置】
30、选择【Translation】下的第三个窗口，将这个窗口设置为【-150】，单击【应用】

31、右键单击【Papproach】，选择【添加到路径】—【Path_10】—【<第一>】
32、右键单击【Papproach】，选择【复制】
33、右键单击【Workobject_1_of】，单击【粘贴】

34、右键单击【Papproach_2】,单击【重命名】
35、重命名为【Getaway】
36、右键单击【Getaway】，选择【添加到路径】—【Path_10】—【<最后>】
37、右键单击【IRB2600】，选择【回到机器人原点】
38、单击【示教目标点】
39、找到【Target_330】,单击【重命名】
40、重命名为【Home_1】
41、右键单击【Home_1】，选择【添加到路径】—【Path_10】—【<第一>】
42、右键单击【Home_1】，选择【添加到路径】—【Path_10】—【<第一>】

43、选中所有的路径【修改指令】—【速度】—【v200】
【注意了注意了,还有下一步图中未显示】选中所有的路径【修改指令】—【区域】—【z5】
44、选中部分特殊的路径【修改指令】—【区域】—【fine】
45、选中部分特殊的路径【编辑指令】
46、将【动作类型】修改为【Joint】,单击【应用】
47、单击【关闭】
48、右键单击【Path_10】—【沿着路径运动】
49、没有问题下面我们进行仿真
50、单击【同步】
51、将【同步】这一列全选,单击【确定】
52、单击【仿真设定】,选择【T_ROBT】,选择进入点【Path_10】,单击【关闭】,接下来就可以进行仿真了