移动机器人运动规划(五)--轨迹生成

最新推荐文章于 2024-02-29 17:48:11 发布
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分类专栏： 移动机器人运动规划 学习笔记
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43619346/article/details/107331602
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本文探讨了移动机器人轨迹生成作为优化问题的数学理论，重点关注最小冲量优化和闭式解。通过微分平坦性解释为何使用多项式函数，并介绍了凸优化在轨迹优化中的应用。同时，文章讨论了安全性和数值稳定性问题，以及实施细节，如凸解算子和时间分配。
摘要由CSDN通过智能技术生成

轨迹生成其实就是优化问题，众所周知，优化问题涉及到很强的数学理论，所以本节课还是很有难度的！
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课程依旧分为五个部分，中间三个是重点。

Introduction

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优化后的轨迹肯定是要优于没优化的。其实求解路径的问题可以看作是一个从粗糙到精细的过程。
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Minimum Snap Optimization

Differential Flatness

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nullwh
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机器人系统在线轨迹生成
01-17
多约束条件的轨迹规划与生成技术，摘要如下：The core part derives a class of algorithms that generate motion trajectories for robotics systems on-line, that is, within one control cycle (typically one millisecond or less). Such an algorithm is executed in parallel to low-level motion controllers, and systems using it are able to react instantaneously to unforeseen (sensor) events. In order to answer the above question, the algorithm enables switchings from sensor-guided robot motion control (e.g., force/torque or visual servo control) to trajectory-following motion control and vice versa, which is an important feature for the practical realization of sensor-based robot motion control systems. The proposed on-line trajectory generation algorithm acts as an open-loop pose controller at an intermediate control layer that functions as one element of the important bridge between low-level robot motion control and higher-level (sensor-based) motion planning. Furthermore, it enables robotic systems to perform a kind of robotic reflex.
煤矿井下移动机器人运动规划方法研究
07-25
针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题，提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法...
【移动机器人运动规划】04 ——轨迹生成
sinat_52032317的博客
08-12 1421
本文部分内容参考了深蓝学院的移动机器人运动规划，依此做相关的笔记与整理。机器人、无人车经历的轨迹需要满足光滑的特征，同时要符合相应的动力学约束。传统的学院派路线很明显需要在产生路径后生成优化后的轨迹以符合kinodynamic的特征；而已经进行过kinodynamic的路径需要进一步优化轨迹以提高路径的质量。边界条件：起点、终点的位置（方向等等）中间条件：中继节点的位置、方向……光滑的轨迹判断标准：评价函数要合理（比如lim⁡x→x0fxlim⁡x→x0−fxx。
生成轨迹条
lvcuncc的博客
11-26 864
#include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> using namespace cv; #define WINDOW_NAME "[XianXingHunHe]" const int g_nMaxAlphaValue = 100; int g_nAlphaValueSlider...
android地图轨迹跟踪_机器人的轨迹规划与自动导引
weixin_39816062的博客
11-03 330
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【深蓝学院】移动机器人运动规划--第7章 集群机器人运动规划--笔记
最新发布
qq_37746927的博客
02-29 974
【深蓝学院】移动机器人运动规划--第7章 集群机器人运动规划--笔记
【深蓝学院】移动机器人运动规划--第6章 模型预测控制(MPC)与运动规划--笔记
qq_37746927的博客
02-23 2392
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09-10
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05-15
3. **可达性分析**：通过对机器人运动学的深入理解，分析在各种配置下机器人能否到达特定点或区域，这对设计任务和规划路径至关重要。 4. **避障策略**：在运动空间分析中，需要考虑如何避免障碍物，这通常通过创建...
斯坦福大学机器人学PPT-轨迹规划Trajectory
11-12
7. **实时规划（Real-Time Planning）**：考虑到环境的动态变化，机器人需要能够在短时间内重新规划轨迹。 8. **反馈控制（Feedback Control）**：在实际执行过程中，由于不确定性，反馈控制用于调整计划轨迹以适应...
非完整移动机器人的迭代学习控制
02-24
首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,然后借助于压缩映射原理与Gronwall-Bellman不等式给出了算法收敛性的证明。最后将得到的迭代学习控制律应用于非完整移动机器人的跟踪控制问题。MATLAB仿真结果表明了所给控制算法的有效性。
实现移动机器人的轨迹跟踪控制
12-08
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机器人轨迹规划matlab仿真代码
09-01
在机器人技术领域，轨迹规划是让机器人从一个位置精确、高效地移动到另一个位置的关键环节。本资源聚焦于“机器人轨迹规划MATLAB仿真代码”，它提供了实现这一目标的算法和工具，尤其适用于6自由度（6-DOF）关节...
深蓝学院-移动机器人运动规划重点笔记
weixin_37705221的博客
01-06 1176
移动机器人运动规划笔记，转载自https://blog.csdn.net/wqwqqwqw1231/article/details/107310965 感谢原作者的总结！
ABB机器人RobotStudio创建机器人离线轨迹曲线及路径学会创建工件的机器人轨迹曲线、生成工件的机器人轨迹曲线路径、机器人目标点的调整、机器人轴配置参数调整、离线轨迹编程的关键点
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移动机器人路径规划---深蓝学院培训学习记录
LoongEmbedded的专栏
03-26 1292
文章目录1. 概述1.1 neo4j路径发现算法（Path finding algorithms）1.1.1 基于搜索的方法2. 1. 概述 (1) 前端：路径发现Path finding algorithms (2) 后端：轨迹生成trajectory generation (3) MDP（MARKOV DECISION PROCESS-BASED PLANNING）：基于马尔可夫决策过程的运动规划 (4) MPC(MODEL PREDICTIVE CONTROL FOR ROBOTICS PLANNI
【L2】深蓝学院-高飞老师 移动机器人规划笔记 基于搜索的路径规划
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07-06 1848
深蓝学院 机器人规划课程第二节 有关基于搜索的路径规划方法
深蓝学院-机器人运动规划学习笔记-第一章
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12-29 1793
深蓝学院 机器人运动规划学习笔记 第一课
多因素蚁群算法的移动机器人路径规划研究附Matlab代码
matlab_dingdang的博客
10-22 660
针对蚁群算法的特点,把蚁群算法应用到移动机器人的路径规划中,在Matlab中建立移动机器人仿真系统,运用格栅法创建移动机器人的工作环境,设置蚁群算法中的参数,运行程序得出了移动机器人的运动轨迹,得到了蚁群从起始点运动目标点的最优路径.仿真结果表明,蚁群算法能够准确得到移动机器人的最优路径,在移动机器人的路径规划中具有很好的实用性.
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