关于探索者机器人模块的相关学习（一）——机械运动

初步实现机器人的自动化，第一步就是实现车轮转动的第一步，经过在对于探索者模块相关的资料摸索，我得到了以下的结论。

关于机械运动，由电机驱动才能使机器车轮真正实现旋转，从而带动车轮实现小车的自动化驱动功能。以学习历程中的模型测试机为例，建立以下驱动轮的实际驱动模型。

1、向前驱动（代码如下）

void setup()
{
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  //标注输出端，在本次实验中，只用到了输出电压端，仅仅利用驱动高低电流的方法，实现驱动轮的问题。
}
void loop()
{
  //注意针脚的高低电平输出值
  //实现前进的代码在于内针脚输出高电平，外针脚输出低电平
  digitalWrite(10,HIGH);
  digitalWrite(9,LOW);
  digitalWrite(5,HIGH);
  digitalWrite(6,LOW);
}

主要的实现过程，就在于两轮同一方向统一速度进行，这样的话，就能实现向前的小车运行。

2、向后驱动（代码如下）

//实现后退
//注意引用引脚的定义与loop函数的对应实现
void setup()
{
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
}
void loop()
{
  //注意针脚的具体输出端
  digitalWrite(9,HIGH);
  digitalWrite(10,LOW);
  digitalWrite(6,HIGH);
  digitalWrite(5,LOW);
}

3、转向驱动

由于使用的马达不是多向的转向马达，而是普通固定的直流马达，所以我们只能应用机械原理来实现真正的转弯过程。

在这里我们主要的实现方法是差速实现，所谓差速转向，就是通过让两个轮子的速度不同，或者说一个轮子停止，一个轮子转动，来实现这样一个实际过程

具体代码实现：

void setup()
{
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
}
void loop()
{
  //注意针脚的具体输出端
  digitalWrite(9,HIGH);
  digitalWrite(10,LOW);
}

还存在的一种实现转弯的方法：两轮转向相反，实现原地的小车转向，但其实效果与单轮旋转一样，但机器人的运行更加流畅。

//代码主要注意事项，和前几段相似，所以不再过多赘述
void setup()
{
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
}
void loop()
{
  digitalWrite(9,HIGH);
  digitalWrite(10,LOW);
  digitalWrite(5,HIGH);
  digitalWrite(6,LOW);
}

还有一种最符合实际的转向过程就是两轮都拥有速度且同向，但因为速度不一样而实现的转向，这种转向较为复杂（代码如下）

void setup()
{
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
}
void loop()
{
  analogWrite(9,225);
  analogWrite(5,200);
}

注意analogWrite函数，可以利用 analogWrite 函数，通过改变 PWM 占空比来改变电机的转 动速度。analogWrite 函数通过 PWM 的方式在引脚上输出一个模拟量。analogWrite 有两个参数 pin 和 value，参数 pin 表示所 要设置的引脚，只能选择函数支持的引脚；参数 value 表示 PWM 输出的占空比，范围在 0～ 255 的区间，对应的占空比为 0%～100%