RT_Thread(RTT)使用软件包进行MPU6050陀螺仪六轴数据读取

先睡个好觉

已于 2023-12-17 10:35:18 修改

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分类专栏： RTT 文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件 c语言开发语言

于 2023-12-17 10:34:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52251819/article/details/135041698

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前言

学会使用RTT提供的软件包对MPU6050六轴陀螺仪传感器的数据读取

一、新建工程，选择所使用的芯片，串口以及调试器，你用的是啥就选啥

在这里插入图片描述

二、在原理图上找到陀螺仪的IIC接口（一般都是使用IIC）

在这里插入图片描述

三、在主控芯片上找到对应接口，确定IIC所使用的引脚，我这里是PB6:SCL,PB7:SDA

在这里插入图片描述

四、查一下该芯片的引脚定义，得知，我们使用的是I2C1

在这里插入图片描述

五、在board.h中打开I2C1的宏，并进行引脚绑定

在这里插入图片描述

六、双击RT-Thread Settings

在这里插入图片描述

七、点击右侧箭头

在这里插入图片描述

八、打开I2C设备驱动程序

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九、点击添加软件包

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十、搜索MPU6050

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十一、找到这个包

在这里插入图片描述

十二、点击添加即可

在这里插入图片描述

十三、记得保存

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十四、保存后就会把软件包配置到你的工程中了

在这里插入图片描述

十五、在主函数中写入如下代码，注释我也写了，包的使用就这么简单，初始化后就可以读数据了

/*
 * Copyright (c) 2006-2023, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2023-12-16     RT-Thread    first version
 */

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>
//-------------软件包-------------------
#include "mpu6xxx.h"

#define MPU6050_I2C_BUS_NAME          "i2c1"  /* 传感器连接的I2C总线设备名称 */

int main(void)
{
    struct mpu6xxx_device *dev;  // 定义mpu6xxx设备结构体指针
    struct mpu6xxx_3axes accel, gyro;  // 定义存储加速度和陀螺仪数据的结构体变量

    // 初始化mpu6xxx设备，MPU6050_I2C_BUS_NAME是I2C总线名称，RT_NULL表示自动探测I2C设备
    dev = mpu6xxx_init(MPU6050_I2C_BUS_NAME, RT_NULL);

    if (dev == RT_NULL)
    {
        rt_kprintf("mpu6xxx init failed\n");
        return -1;
    }
    rt_kprintf("mpu6xxx init succeed\n");

    while(1)
    {
        // 从mpu6xxx设备读取加速度数据并存储在accel结构体中
        mpu6xxx_get_accel(dev, &accel);
        // 从mpu6xxx设备读取陀螺仪数据并存储在gyro结构体中
        mpu6xxx_get_gyro(dev, &gyro);

        // 打印加速度数据
        rt_kprintf("accel.x = %3d, accel.y = %3d, accel.z = %3d ", accel.x, accel.y, accel.z);
        // 打印陀螺仪数据
        rt_kprintf("gyro.x = %3d gyro.y = %3d, gyro.z = %3d\n", gyro.x, gyro.y, gyro.z);

        // 延时300毫秒
        rt_thread_mdelay(300);
    }
    return RT_EOK;
}