Simulink控制支持ROS的机器人(1)——控制小海龟做圆周运动

在这几天的时间里，开始学习了利用Simulink来控制机器人。用户可以使用Simulink连接到一个物理机器人或者ROS使能的机器人仿真器，如Gazebo。本文先利用Simulink控制Ros中的小海龟进行圆周运动来进行。主要就是利用订阅（subscribe）和发布（Publisher）消息来进行一步一步的搭建。

打开机器人模拟器

首先，我们要打开机器人模拟器，其实也就是前面所说的先要与Ros建立通信。具体请参考：https://blog.csdn.net/zxf1314ll/article/details/108246701
建立以后，重新打开一个端口，运行代码打开小海龟。如下图：

图1

打开以后，返回到Matlab中，输入** rostopic list ** 就会比刚建立通信时候多出现几个话题。

配置Simulink

上一步完成后，在mabtlab中新建一个Simulink文件。将速度，位置信息等发送给机器人，并从机器人那订阅话题。
创建一个发布器用于发送控制命令（线性和角度速度）到仿真器。用户可以使用“Slider Gain”块使得这些速度是可调的。

(1)发送指令到机器人

双击分别添加