Simulink与ROS通信（以小乌龟为例）

Simulink与ROS通信（以小乌龟为例）

接上篇 Linux环境安装MATLAB，这里默认大家已经完成安装

更改MATLAB默认工作路径

首先要更改MATLAB的默认工作路径

redwall@redwall-G3-3500:~$ locate matlabrc.m
/usr/local/MATLAB/R2019b/toolbox/local/matlabrc.m

然后编辑该文件

redwall@redwall-G3-3500:~$ sudo gedit /usr/local/MATLAB/R2019b/toolbox/local/matlabrc.m

在文件末尾添加如下，引号中为期望设置的路径

cd '/home/redwall/MATLAB_Data/'

简单通信测试

配置完成后检查MATLAB能够操作ROS，打开小乌龟节点

redwall@redwall-G3-3500:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node 
[ INFO] [1672839004.968318336]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[ INFO] [1672839004.977814450]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

在MATLAB命令行窗口简单测试

>> rosinit
Initializing ROS master on http://redwall-G3-3500:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_61262 with NodeURI http://redwall-G3-3500:36741/
>> rostopic list
/rosout              
/turtle1/cmd_vel     
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose        
>> rostopic echo /turtle1/pose

  X               :  6.311942100524902
  Y               :  9.387969970703125
  Theta           :  2.739405870437622
  LinearVelocity  :  0
  AngularVelocity :  0
---

  X               :  6.311942100524902
  Y               :  9.387969970703125
  Theta           :  2.739405870437622
  LinearVelocity  :  0
  AngularVelocity :  0
---

  X               :  6.311942100524902
  Y               :  9.387969970703125
  Theta           :  2.739405870437622
  LinearVelocity  :  0
  AngularVelocity :  0
---

可以顺利回显小乌龟位置信息，说明MATLAB/Simulink与ROS通信正常

Simulink控制小乌龟

消息发布

• 注意将Blank Message的采样时间设为-1，不然会出现小乌龟在运动一会儿就停止的问题

话题订阅

• 注意将Bus Selector构建为Enabled Subsystem，IsNew输入给Enable
• 这样可以避免没有接收到消息时输出空白消息（例如，消息的值为0）

将仿真时间设置为Inf，最终效果如下

Simulink可以发送速度指令给小乌龟，同时可以接受小乌龟的位置等信息，通信顺利

参考博客

ROS与Matlab语言入门教程-开始在Simulink中使用ROS

Matlab&Simulink与ROS的通讯（详细图文）

Simulink控制支持ROS的机器人(1)——控制小海龟做圆周运动

ROS与Matlab系列：一个简单的运动控制