navigation导航栈

navigation功能包：

navigation 栈下的各个功能包的作用:

acml:是一个针对在二维移动的机器人的基于概率定位系统。它实现了自适应蒙特卡罗滤波的定位方法,并使用粒子滤波器去跟踪在已知地图中机器人的位置。

base_local_planner: 完成局部窗口内的路径规划任务,机器人行动速度的具体生成在此包当中完成。目前有两种局部路径规划算法实现,一是航迹推算法(TrajectoryROS),一是动态窗口法(DWA),该包内部的默认实现是航迹推算法,但是留出了 DWA 的定义接口,DWA 的实现在 dwa_local_planner 中。

carrot_planner : 这 个 规 划 器 是 一 个 简 单 的 全 局 规 划 器 , 可 以 通 过nav_core::BaseGlobalPlanner 来进行调用,并且被 move_base 节点用作一个全局规划的插件。这个规划器从用户处采集到一个目标点,之后检查用户指定的目标点是否是障碍物,如果是的话沿着 robot 与目标点构成的向量向后退,直到找到一点没有障碍物位置。之后它会将此目标点作为目标发送给局部规划器和控制器。这个规划器允许机器人尽可能到达离用户指定的目标点最近的位置。

clear_costmap_recovery:为导航包提供了一种*自救行为,*试图通过将代价地图还原成已知区域外的静态地图从而清除出空间。

costmap_2d:通过激光或点云的数据,投影到 2D 平面上,创建代价地图,并可以设置膨胀半径。以层的概念来组织图层,默认的层有 static_layer(通过订阅 map_server 的/map主题)来生成, obstacle_layer 根据传感器获得的反馈来生成障碍物图层, inflation_layer则是将前两个图层的信息综合进行缓冲区扩展。

dwa_local_planner:局部规划器,提供动态窗口方法( Dynamic Window Approach)在平面上局部导航。与 base_local_planner 类似。

fake_localization:提供了一个简单节点 fake_localization node,可以代替一个定位系统,并提供了 acml 包的 ROS API 的子集。由于较低的计算量,这个节点非常频繁的用于在仿真环境中提供完美的定位。这个节点将里程计数据转换为位置、粒子云,并以 acml 发布的数据格式发布。

global_planner:全局路径规划节点。global_planner 和后边的 navfn 的功能是一样的,实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有 Dijkstra 算法和 A*导航算法的实现, ROS系统默认采用的是 navfn。

map_server:主要功能是读取 pgm 和 yaml 配套的地图文件,并将之转换到/map 话题发送出来(比如 rviz 中显示的地图就是订阅了该话题),将地图作为 ROS Service 发布,提供了map_saver 节点,可以通过命令行存储地图。

move_base: 维护一张全局地图(基本上是不会更新的,一般是静态 costmap 类型),维护一张局部地图(实时更新,costmap 类型),维护一个全局路径规划器 global_planner 完成全局路径规划的任务, 维护一个局部路径规划器 base_local_planner 完成局部路径规划的任务。然后提供一个对外的服务,负责监听 nav_msgs::goal 类型的消息,然后调动全局规划器规划全局路径,再将全局路径送进局部规划器,局部规划器结合周围障碍信息(从其维护的 costmap 中查询)、全局路径信息、目标点信息采样速度并评分获得最高得分的轨迹(即是采样的最佳速度),然后返回速度值,由 move_base 发送 Twist 类型的 cmd_vel 消息上,从而控制机器人移动。完成导航任务。

move_base_msgs: 通过 MoveBase.action 文件定义产生的消息文件,用于 actionlib 与move_base 的通信。

move_slow_and_clear:为 robot 提供一种自救行为,即清除代价地图的信息并限制机器人速度,但这不绝对安全,robot 可能会撞到某些障碍。但这是唯一一种可以与允许最大速度动态设置的局部规划器兼容的自救行为。

nav_core:该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括 base_global_planner,base_local_planner 以及 recovery_behavior 的接口。里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用。

navfn:全局规划器,提供了一个快速插值的函数,可以在起始点到目标点之间快速插值,并找到代价最小的一条路径。

robot_pose_ekf:这个包用于估计 robot 的三维位置,利用扩展卡尔曼滤波的方法,建立了一个六维模型,联合了轮子里程计、IMU、视觉里程计的数据。

rotate_recovery:提供了一种自救行为,通过旋转 360 度来清除空间。rotate_recovery、clear_costmap_recovery 这两个包都继承自 nav_core 中定义的 recovery_behavior 类, 具体实现是:当导航发现无路可走的时候,机器人在原地旋转,并更新周围障碍物信息看是否有动态障碍物运动开,如果能够找到路就继续走。

voxel_grid:提供一个有效的三维体素网格的实现。