2022.7.12
糖水参半
costmap_common_params.yaml
#map_type: voxel
#map_type: costmap
robot_radius: 0.25
footprint: [[0.23,0.19],[0.25,0],[0.23,-0.19],[-0.23, -0.19],[-0.23,0.19]]
recovery_behavior_enabled: true
controller_frequency: 5 //发送给底盘控制移动指令的频率
obstacle_layer:
enabled: true
combination_method: 1
track_unknown_space: false
origin_z: 0.0 //一个layer也是一个地图,地图有自己的origin坐标,这里是origin的z坐标初始值。
z_voxels: 20 //z轴的格子数目
z_resolution: 0.1 //给z轴制定一个resolution(决议)
unknown_cost_value: 0
unknown_threshold: 8 //在地图格子数据中,当unknowbits数目小于此值,表示该处freespace. 否则表示位置区域
mark_threshold: 0
publish_voxel_map: false
obstacle_range: 6.0 //主要用于障碍的探测,最大探测距离
raytrace_range: 7.0 //用于在机器人运动过程中,实时清除代价地图中的障碍物,并更新可移动的自由空间数据。
#footprint: [[-0.3,-0.4],[-0.3,1.03],[-0.0,1.03],[0.3, 1.03],[0.3,-0.4]]
robot_radius: 0.25 //当机器人为圆形时,半径的大小
inflation_radius: 0.25 //膨胀半径,全局路径离障碍太近时调大,但不能覆盖整个道路
#inf_is_valid: true
max_obstacle_height: 0.40 // 障碍物最大高度
min_obstacle_height: 0.03 //障碍物最小高度
controller_frequency: 5 //发送给底盘控制移动指令的频率
observation_sources: scan
#point_cloud_sensor
scan: {sensor_frame: base_link, observation_persistence: 0.0,
max_obstacle_height: 0.3, min_obstacle_height: 0.05, data_type: LaserScan, topic: /scan,
marking: true,clearing: true}
inflation_layer:
enabled: true
cost_scaling_factor: 5.0 # exponential rate at which the obstacle cost drops off (default: 10) #障碍物膨胀比例系数,全局路径呈锯齿状时调大,调大,可以使得全局路径较平滑
inflation_radius: 0.25 # max. distance from an obstacle at which costs are incurred for planning paths. #膨胀半径,全局路径离障碍太近时调大,但不能覆盖整个道路
static_layer:
enabled: true
costmap_common_params.yaml参数含义
最新推荐文章于 2024-01-26 16:30:21 发布