costmap_common_params.yaml参数含义

2022.7.12
糖水参半


costmap_common_params.yaml
#map_type: voxel
#map_type: costmap
robot_radius: 0.25

footprint: [[0.23,0.19],[0.25,0],[0.23,-0.19],[-0.23, -0.19],[-0.23,0.19]]
recovery_behavior_enabled: true

controller_frequency: 5  //发送给底盘控制移动指令的频率

obstacle_layer:
  enabled:              true
  combination_method:   1
  track_unknown_space:  false
  origin_z: 0.0  //一个layer也是一个地图，地图有自己的origin坐标，这里是origin的z坐标初始值。
  z_voxels: 20  //z轴的格子数目
  z_resolution: 0.1  //给z轴制定一个resolution（决议）
  unknown_cost_value: 0 
  unknown_threshold: 8 //在地图格子数据中，当unknowbits数目小于此值，表示该处freespace. 否则表示位置区域
  mark_threshold: 0 
  publish_voxel_map: false

  obstacle_range: 6.0 //主要用于障碍的探测，最大探测距离
  raytrace_range: 7.0  //用于在机器人运动过程中，实时清除代价地图中的障碍物，并更新可移动的自由空间数据。
  #footprint: [[-0.3,-0.4],[-0.3,1.03],[-0.0,1.03],[0.3, 1.03],[0.3,-0.4]]
  robot_radius: 0.25  //当机器人为圆形时，半径的大小
  inflation_radius: 0.25 //膨胀半径，全局路径离障碍太近时调大，但不能覆盖整个道路
  #inf_is_valid: true
  max_obstacle_height: 0.40  // 障碍物最大高度
  min_obstacle_height: 0.03  //障碍物最小高度
  controller_frequency: 5  //发送给底盘控制移动指令的频率
  observation_sources: scan 
  #point_cloud_sensor

  scan: {sensor_frame: base_link,  observation_persistence: 0.0, 
  max_obstacle_height: 0.3, min_obstacle_height: 0.05, data_type: LaserScan, topic: /scan, 
  marking: true,clearing: true}

inflation_layer:
 enabled:              true
 cost_scaling_factor:  5.0  # exponential rate at which the obstacle cost drops off (default: 10)      #障碍物膨胀比例系数，全局路径呈锯齿状时调大，调大，可以使得全局路径较平滑
 inflation_radius:     0.25  # max. distance from an obstacle at which costs are incurred for planning paths.  #膨胀半径，全局路径离障碍太近时调大，但不能覆盖整个道路

static_layer:
 enabled: true