Jaka_ros使用说明_v2.2

控制 JAKA 机器人

设置终端环境

1. 在bash配置文件末尾添加以下信息，用来自动加载ROS工作空间，终端输入：

echo "source ~/xxx/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc 

2. 使配置生效，终端输入：source ~/.bashrc
3. 确认是否写入成功，终端输入：gedit ~/.bashrc
4. 重新编译，终端输入：catkin_make

ROS 常用指令

常用命令	含义
roscore	启动节点管理器
cd ~/catkin_ws catkin_make	编译 ROS 程序
source ./devel/setup.bash	添加程序包到环境变量中
rospack list	查看软件包列表和定位软件包
rospack find package-name	寻找一个软件包的目录
rosrun package-name executable-name	启动节点
rosnode list	查看节点列表
rosnode info node-name	查看特定节点信息
rosnode kill node-name	终止节点
rostopic -h	查看 rostopic 所有操作
rostopic list	查看所有 Topic 列表
rosrun rqt_graph rqt_graph rosrun rqt_plot rqt_plot	图形化显示 topic
rostopic echo [topic]	查看某个 Topic 信息
rostopic type [topic] rosmsg show [msg_type]	查看 Topic 消息格式
rosservice -h	查看所有 service 操作
rosservice list	查看 service 列表
roslaunch package_name file.launch	运行 launch 文件

设置编写.sh脚本启动文件

.sh 文件是一种脚本文件，主要在类Unix操作系统如Linux和macOS中使用。它是与Bash（Bourne Again SHell）或其他Shell程序关联的文本文件，用于存储一系列命令。这些命令是为了自动化任务而编写，当脚本被执行时，Shell会按顺序读取并执行这些命令，就像在命令行界面手动输入它们一样。
.sh文件的特点和用途包括：
自动化任务：可以将常见的或者复杂的命令序列整合到一个脚本中，以便快速执行重复性任务。
批量处理：处理大量文件或数据时，通过脚本可以高效地进行批量操作。
配置管理：用于系统配置或初始化设置，比如安装软件、设置环境变量等。
条件执行与控制结构：支持if语句、循环（for, while）等控制结构，使得脚本可以根据不同条件执行不同操作。
可移植性：因为是文本文件，易于阅读和修改，也便于在不同的Unix-like系统间迁移。
要运行.sh文件，通常需要给予执行权限，并可以通过以下几种方式执行：
在终端中，使用 ./script_name.sh 命令，前提是您位于该脚本所在的目录下，并且脚本具有执行权限。
使用 sh script_name.sh 命令，这不强制要求脚本本身具有执行权限。
通过修改文件权限使其可执行，使用命令 chmod +x script_name.sh，然后使用 ./script_name.sh 来运行。
.sh文件是系统管理员和高级用户日常工作中不可或缺的工具，对于自动化和简化系统维护任务特别有用。

#!/bin/bash 
source /opt/ros/noetic/setup.bash
##source ~/librealsense/devel/setup.bash
##source ~/pata/devel/setup.bash
source ~/jaka_ws/devel/setup.bash
sleep 10;
##gnome-terminal --tab --title="camera" -x bash -c "roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch" & sleep 15;
##gnome-terminal --tab --title="rgbd" -x bash -c "rosrun pata_demo rgbd" & sleep 5;
gnome-terminal --tab --title="jaka" -x bash -c "rosrun jaka_driver project_0416_Hand" & sleep 1;

解释：

gnome-terminal: 这是GNOME桌面环境中的终端模拟器命令，用于打开新的终端窗口或标签页。
--tab: 参数告诉gnome-terminal在现有终端中打开一个新的标签页，而不是一个新的窗口。
--title="jaka": 设置新打开的标签页的标题为“jaka”，方便用户识别。
-x bash -c: 这个组合参数告诉gnome-terminal在新标签页中执行Bash shell，并传递给Bash一个命令字符串来执行。-x选项使Bash在执行时将命令和它们的参数打印出来，这对于调试脚本很有用。
"rosrun jaka_driver project_0416_Hand": 这是要在Bash shell中执行的具体命令。它使用ROS的rosrun命令来运行jaka_driver包中的project_0416_Hand节点。
;: 分号用于分隔Linux命令，允许在同一行执行多个命令。
sleep 1: 在执行完上述命令后，让脚本暂停1秒。这可能用于给系统一些时间来准备或确保操作顺序，例如在连续打开多个终端标签页时避免瞬间资源争抢。

Jaka_Ros 驱动接口

启动 robot_start_launch.launch 文件

<launch>
	<param name="ip" value="$(arg ip)" type="str"/>
	<node pkg="jaka_driver" type="jaka_driver" name="jaka_driver" output="screen"/>
</launch>

这是一个ROS（机器人操作系统）的启动文件XML。其内容解析如下：

<launch> 标签：这是ROS启动文件的根元素，包含了所有其他元素。

<param> 标签：这个元素用来定义可以在ROS系统中被节点访问的参数。在这里：

name="ip"：参数的名字，这里是"ip"。
value="10.5.5.100"：参数的值，一个表示IP地址的字符串（10.5.5.100）。
type="str"：指定该值为字符串类型。
<node> 标签：这个元素用于启动一个ROS节点。各属性含义如下：

pkg="jaka_driver"：包含节点的包名称，这里为"jaka_driver"。
type="jaka_driver"：要运行的实际节点可执行文件，与包同名。
name="jaka_driver"：ROS图中节点的唯一标识符。
output="screen"：指示ROS将节点的输出直接显示在屏幕上。
launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"：这是一个启动前缀命令，会在运行节点前执行。它会启动一个xterm终端并运行gdb（GNU调试器），参数-ex run --args用于调试节点，这样可以控制代码的执行，如设置断点、单步执行等。
整个启动文件的目的是初始化一个名为"jaka_driver"的ROS节点，来自"jaka_driver"包，并将其连接到IP地址10.5.5.100。同时，通过gdb设置调试环境，以便对节点的执行进行详细的检查和控制。

关节运动

使用 rosservice call /jaka_driver/joint_move 并按要求输入参数，控制机器
人做关节运动。

注：案例将运动接口设置为阻塞接口，若是需要改为非阻塞接口可以通过修
改 jaka_driver.cpp 文件的相应接口参数实现。

直线运动

使用 rosservice call /jaka_driver/linear_move 并按要求输入参数，控制机器
人运动。注意：以下示例 pose 参数仅作参考，具体参数需根据实际型号设置（该示例为
Zu3），否则可能导致执行失败，同时 APP 弹出“直线运动到目标位置失败”，失败原因：
（1）超出运动范围；（2）遇到奇异点。

在机器人学中，奇异点是指机器人手臂在某些特定的位置或姿态时，其关节变量的雅可比矩阵（Jacobian Matrix）的行列式为零或接近零，导致机器人的运动控制变得不稳定或者无法运动。对于协作机械臂而言，奇异点同样是一个需要避免的问题，因为它们可能导致运动精度下降、力矩限制失效，甚至损坏机械臂或工作环境。

遇到奇异点时，可以采取以下策略来解决或避免：

重新规划路径：避开奇异点，通过算法重新规划机械臂的运动路径，使其在安全的非奇异区域运动。
关节空间控制：在接近奇异点时，切换到关节空间控制，通过调整关节角度而非末端执行器的位置来避开奇异位置。
力控模式：在协作机械臂中，常常有力/扭矩控制模式，当接近奇异点时，可以通过力反馈来限制继续进入奇异点。
增加冗余自由度：有些机器人设计有额外的关节以增加自由度，这有助于避免奇异点，因为额外的自由度可以提供更多运动路径选择。
软件滤波：在软件层面，可以设计滤波器或提前警告系统，当检测到即将进入奇异点时，提前做出反应。
硬件设计：优化机械臂的结构和关节布局，例如使用平行连杆机构，可以减少奇异点的出现。
用户提示：在人机交互界面中，当检测到奇异点时，向用户提供警告，指导他们改变操作或路径。
如果你正在编写代码来处理这个问题，可以使用逆动力学或正动力学库（如Robot Operating System, ROS 中的moveit!框架）来帮助规划和避免奇异点。确保在编程时考虑到这些策略，并进行充分的测试和验证。

求解机械臂正解

使用 rosservice call /jaka_driver/get_fk 并按要求输入参数，求取正解。

求解机械臂逆解

使用 rosservice call /jaka_driver/get_ik 并按要求输入参数，求取逆解。

Moveit 和 Gazebo 联合使用

实现功能：启动 Rviz 和 Gazebo，在 Rviz 中规划路径并执行，在 Gazebo 中的机器人仿真模型会移动到相应位置。具体操作步骤为：

启动 Zu3 的 demo_gazebo.launch 文件同时启动 Rviz 和 Gazebo。

若要启动其它型号机器人修改输入命令为相应 moveit 配置功能包（jaka_xx_moveit_config）即可。

roslaunch jaka_zu3_moveit_config demo_gazebo.launch 

从 RVIZ 界面的“Goal state”选择一个目标位置，点击“Plan & Execute”，RVIZ 界面会显示机器人的轨迹，并驱动 Gazebo 中仿真机器人到设置的目标位置。

注意：启动 demo_gazebo.launch 文件会出现报错“No p gain specified for pid.”，该报错是由于Moveit 设置使用的控制器是位置控制器，pid 不需要设置，就会存在这个报错，但不会影响使用。

<launch>

  <!-- By default, we do not start a database (it can be large) -->
  <arg name="db" default="false" />
  <!-- Allow user to specify database location -->
  <arg name="db_path" default="$(find jaka_zu3_moveit_config)/default_warehouse_mongo_db" />

  <!-- By default, we are not in debug mode -->
  <arg name="debug" default="false" />

  <!-- By default, we won't load or override the robot_description -->
  <arg name="load_robot_description" default="false"/>

  <!--
  By default, hide joint_state_publisher's GUI

  MoveIt!'s "demo" mode replaces the real robot driver with the joint_state_publisher.
  The latter one maintains and publishes the current joint configuration of the simulated robot.
  It also provides a GUI to move the simulated robot around "manually".
  This corresponds to moving around the real robot without the use of MoveIt.
  -->
  <arg name="use_gui" default="false" />

  <!-- Gazebo specific options -->
  <arg name="gazebo_gui" default="true"/>
  <arg name="paused" default="false"/>
  <!-- By default, use the urdf location provided from the package -->
  <arg name="urdf_path" default="$(find jaka_description)/urdf/jaka_zu3.urdf"/>

  <!-- launch the gazebo simulator and spawn the robot -->
  <include file="$(find jaka_zu3_moveit_config)/launch/gazebo.launch" >
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="gazebo_gui" value="$(arg gazebo_gui)"/>
    <arg name="urdf_path" value="$(arg urdf_path)"/>
  </include>

  <!-- If needed, broadcast static tf for robot root -->
  

  <!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states -->
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" unless="$(arg use_gui)">
    <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
    <rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
  </node>
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" if="$(arg use_gui)">
    <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
    <rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
  </node>

  <!-- Given the published joint states, publish tf for the robot links -->
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />

  <!-- Run the main MoveIt! executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find jaka_zu3_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/>
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="load_robot_description" value="$(arg load_robot_description)"/>
  </include>

  <!-- Run Rviz and load the default config to see the state of the move_group node -->
  <include file="$(find jaka_zu3_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch">
    <arg name="rviz_config" value="$(find jaka_zu3_moveit_config)/launch/moveit.rviz"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

  <!-- If database loading was enabled, start mongodb as well -->
  <include file="$(find jaka_zu3_moveit_config)/launch/default_warehouse_db.launch" if="$(arg db)">
    <arg name="moveit_warehouse_database_path" value="$(arg db_path)"/>
  </include>

</launch>

Moveit 和真实机器人联合使用

实现功能：启动 moveit 服务端及 RVIZ，RVIZ 规划路径，真实机械臂会移动到相应
位置。

前提条件：jaka_driver 服务端和 Moveit 服务端不能同时启动，所以启动 moveit 服务端之前确认 jaka_driver 服务端已经关闭（即未启动 robot_start_launch.launch）。

命令具体操作步骤

具体操作步骤为：

1. 打开jaka_planner，启动 moveit_server.launch 文件(Moveit 服务端)。
2. 启动 moveit 服务端时通过 ros 命令传参告知服务端机器人型号及 IP。新建终端，并输入：

roslaunch jaka_planner moveit_server.launch ip:=192.168.1.168 model:=zu3 

注意：ip:=xxx 中，xxx 表示机器人 IP 地址。model:=xxx 中，xxx 表示各机器人型号，均为小写，例如：zu3、minicobo、pro16。

2. 另外新建一个终端，启动 demo.launch 文件（Moveit 客户端）。

roslaunch jaka_zu3_moveit_config demo.launch 

生成如下界面：Rviz 显示的姿态和实体机器人当前姿态一致。

3. 从 RVIZ 界面的“Goal state”选择一个目标位置，点击“Plan & Execute”，RVIZ 界面会显示机器人的轨迹，并驱动实体机器人到设置的目标位置。

   注意：点击“Plan & Execute”，机器人运动停止后可能出现以下警告，这是由于 ros controller 更新与 joint_states 更新时间不同步引起的，不会影响机器运动，可忽略。

代码端控制

5. 请参考以下文件/jaka_robot_v2.2/src/jaka_planner/src/moveit_test.cpp
   注：
   （1）示例代码型号对应的是 zu3，若机器人为其他型号需要先确认代码中的位置是否可
   达且在安全区域。
   （2）启动方式：分别在 3 个终端输入以下命令

roslaunch jaka_planner moveit_server.launch ip:=192.168.1.168 model:=zu3 
roslaunch jaka_zu3_moveit_config demo.launch 
rosrun jaka_planner moveit_test 

JAKA 机器人 ROS 功能包应用案例：

编写jaka zu3机械臂视觉抓取的代码

要编写jaka zu3机械臂视觉抓取的代码，需要以下步骤：
安装机械臂控制器软件和相机驱动程序
连接相机和机械臂控制器
编写相机的图像采集程序，并将采集到的图像传输到机械臂控制器
编写机械臂的控制程序，实现机械臂的抓取动作
在控制程序中集成视觉和机械臂控制，实现视觉抓取功能

下面是一个简单的视觉抓取代码的示例：

# 导入相关库
import cv2
import numpy as np
from jaka_zu3_api import JakaZu3API

# 初始化机械臂控制器
robot = JakaZu3API()

# 初始化相机
camera = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    # 读取相机图像
    ret, img = camera.read()
    
    # 对图像进行处理，提取[目标](https://geek.csdn.net/educolumn/06c7a9ffb1969a0ad080048a16f82c4e?spm=1055.2569.3001.10083)物体的轮廓
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    blur = cv2.GaussianBlur(gray, (5, 5), 0)
    ret, thresh = cv2.threshold(blur, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY+cv2.THRESH_OTSU)
    contours, hierarchy = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
    
    # 如果存在[目标](https://geek.csdn.net/educolumn/06c7a9ffb1969a0ad080048a16f82c4e?spm=1055.2569.3001.10083)物体，就进行抓取
    if len(contours) > 0:
        # 计算[目标](https://geek.csdn.net/educolumn/06c7a9ffb1969a0ad080048a16f82c4e?spm=1055.2569.3001.10083)物体的质心
        M = cv2.moments(contours[0])
        cx = int(M['m10']/M['m00'])
        cy = int(M['m01']/M['m00'])
        
        # 控制机械臂移动到[目标](https://geek.csdn.net/educolumn/06c7a9ffb1969a0ad080048a16f82c4e?spm=1055.2569.3001.10083)物体上方并抓取
        robot.move_to((cx, cy, 100))
        robot.open_gripper()
        robot.move_to((cx, cy, 50))
        robot.close_gripper()
        robot.move_to((cx, cy, 100))
        
    # 显示图像
    cv2.imshow('image', img)
    
    # 等待按键
    key = cv2.waitKey(1)
    if key == 27:
        break
        
# 释放资源
camera.release()
cv2.destroyAll[window](https://geek.csdn.net/educolumn/03e5a5a554174a38fdfeb8376bd685e2?spm=1055.2569.3001.10083)s()