cartographer_2D跑自己的数据集

前言：

前文完成了cartographer的官方数据集的测试，本文通过rosbag录包的方式来跑通自己的数据，后续进行在线建图，相关内容可以查看这篇汇总：

SLAM常用的2D、3D算法复现以及仿真汇总_多机器人slam复现-CSDN博客

目录

1.配置cartographer相关文件

2.播放数据集并建图

1.配置cartographer

1.1配置launch文件

在cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_files下有测试文件

demo_backpack_2d.launch 和 backpack_2d.launch，分别复制一份并重新命名，我这里命名为demo_car_2d.launch           和 car_2d.launch

1.1.1配置 demo_car_2d.launch

demo_backpack_2d.launch 复制并重新命名为 demo_car_2d.launch，修改如下

 文中这行代码根据自己的修改，调用了另外一个文件car_2d.launch文件

  <include file="$(find cartographer_ros)/launch/car_2d.launch" />

 

1.1.2 配置 car_2d.launch

backpack_2d.launch 复制并重新命名为 car_2d.launch，（雷达消息和URDF）修改如下

其中cartographer数据集提供的是 MultiEchoLaserScan格式的雷达数据，若采用常规的LaserScan雷达数据则进行修改（可以通过运行rosnode list-------rosnode info/cartographer_node查看对应的数据类型消息）

<remap from="scan" to="scan" />

1.2配置lua文件和urdf文件

1.2.1lua 

同样在cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_files下复制backpack_2d.lua 重命名为car_2d.lua

1.找到如下部分并做相同的修改

2.找到该文件下的revo_lds.lua文件，复制如下红色部分

3.粘贴到car_2d.lua如下红色框位置，并注释或者删除蓝色框部分

至此完成car_2d.lua的文件配置

 1.2.2 URDF

在cartographer_ros/cartographer_ros/urdf文件夹下，重命名为自己的urdf，我这里是car_2d.urdf

（xacro格式的网上有很简单的转换方法）

 

2.运行自己的数据集

2.1重新编译cartographer并sourece环境

2.2rosbag播放

rosbag采包可以通过这篇博客学习

一文学会ROS中带的rosbag来录制使用并用于SLAM离线建图-CSDN博客

根据自己的数据包进行对应的修改

roslaunch cartographer_ros demo_car_2d.launch bag_filename:=/home/ply1/bagfiles/2024-09-03-16-05-47.bag