cartographer学习（2）——跑自己的数据YDLidar

cartographer学习（2）——跑自己的数据YDLidar

1 雷达驱动包

mkdir YDLidar 
cd YDLidar 

创建雷达工作空间

mkdir -p ydlidar_ws/src
cd ydlidar_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

去官网下载对应的雷达型号的ros包到刚刚新建的工作空间下的 src 目录中。

官网地址：https://ydlidar.cn/service_support.html

编译

catkin_make

运行

source devel/setup.bash
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch //可以看见雷达扫描结果出现红色点云

2 cartographer配置文件

在…/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch文件夹下新建一个ydlidar.launch文件：

<launch>
 
  <param name="/use_sim_time" value="false" />
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename ydlidar.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="scan" />
  </node>
  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
 
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/ydlidar.rviz" />
  
</launch>

在…/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files新建一个ydlidar.lua文件：

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"
 
options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,                    -- map_builder.lua的配置信息
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,      -- trajectory_builder.lua的配置信息
  map_frame = "map",                            -- 地图坐标系的名字
  tracking_frame = "laser_frame",               -- 将所有传感器数据转换到这个坐标系下
  published_frame = "laser_frame",              -- tf: map -> laser_frame
  odom_frame = "odom",                          -- 里程计的坐标系名字
  provide_odom_frame = true,                    -- 是否提供odom的tf, 如果为true,则tf树为map->odom->footprint
                                                -- 如果为false tf树为map->laser_frame
  publish_frame_projected_to_2d = false,        -- 是否将坐标系投影到平面上
  --use_pose_extrapolator = false,            -- 发布tf时是使用pose_extrapolator的位姿还是前端计算出来的位姿

  use_odometry = false,                      -- 是否使用里程计,如果使用要求一定要有odom的tf
  use_nav_sat = false,                      -- 是否使用gps
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,                     -- 是否使用单线激光数据
  num_multi_echo_laser_scans = 0,            -- 是否使用multi_echo_laser_scans数据
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,        -- 1帧数据被分成几次处理,一般为1
  num_point_clouds = 0,                        -- 是否使用点云数据

  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,             -- 查找tf时的超时时间
  submap_publish_period_sec = 0.3,                -- 发布数据的时间间隔
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,                   -- 传感器数据的采样频率
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}
 
MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true
 
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1
 
POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65
 
return options

再编译一次cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

3 运行cartographer跑ydlidar

在ydlidar_ws工作空间下运行：

source devel/setup.bash
roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch 

新开一个终端，在cartographer_ws工作空间下运行：

source devel/setup.bash
roslaunch cartographer_ros ydlidar.launch 

这样就简单的使用一个便宜的ydlidar X2跑起了cartographer，后续会涉及到调参。