20.04复现A-LOAM

其他算法参考栏目： 

SLAM常用2D、3D算法复现以及在搭建的Gazebo环境仿真汇总-CSDN博客

1.安装依赖

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

sudo apt-get install libatlas-base-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2.安装编译Ceres

下载ceres链接：Installation — Ceres Solver (ceres-solver.org)

点击latest stable release下载最新ceres，本文版本为2.2.0，下载完后复制解压到home

cd ceres-solver-2.2.0
mkdir build
cd build
cmake ..

#由于编译很慢，因此采用多线程编译-j8代表多线程编译，线程不够可以make编译或者减少线程数
make -j8 
#检查文件  
make test
sudo make install

测试ceres是否安装成功，测试ceres-solver-2.2.0/data下的problem-16-22106-pre.txt文件

cd ceres-solver-2.2.0/build
bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt

 显示出运行结果，则安装成功

 3.下载编译A-LOAM

创建a-loam_ws的工作空间

cd a-loam_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ..
catkin_make

直接catkin_make进行编译会出现大量的报错，先进行如下操作修改配置参数文件

如果我们下载下来源码之后直接对其编译，是会发生报错的，因此我们需要对源码进行一些修改

1.将home/a-loam_ws/src/A-LOAM/src下面的4个.ccp文件中的/camera_init全部查找替换成camera_init。

2.将scanRegistration.cpp文件中的include <opencv/cv.h>替换成#include <opencv2/imgproc.hpp>

3.修改kittiHelper.cpp中的CV::IMREAD_GRAYSCALE大写改成cv::IMREAD_GRAYSCALE

4.如果编译遇到大量未找到Eigen相关错误，将四个.cpp文件中的#include <eigen3/Eigen/Dense>修改为#include <Eigen/Dense>

完成后重新catkin_make进行编译

打开一个终端
cd a-loam_ws
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

打开新终端运行播放数据集
rosbag play 2017-06-08-15-50-45_1.bag

###数据集可在我复现lego_loam的博客上下载或者下载官方的