（四）Betaflight启动流程详解

清月阁

已于 2023-10-15 10:55:47 修改

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分类专栏：基于AT32的Betaflight飞行控制器文章标签： linux 无人机 c语言

于 2023-10-15 10:53:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_53043199/article/details/133839476

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文章详细解释了AT32F437DEV嵌入式系统启动时，如何通过查看map文件和链接脚本来定位程序入口，以及汇编.S启动文件中的入口标号和C语言main函数的调用过程。还介绍了C语言函数如systemInit()和init()的初始化流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

4.1 查看程序入口

查看./obj/main/betaflight_AT32F437DEV.map文件，发现在Flash的起始地址即0x0800 0000处链接的是startup_at32f435_437.o文件，startup_at32f435_437.o文件由startup_at32f435_437.S汇编文件编译而来。则程序启动后会先执行startup_at32f435_437.S汇编文件。（具体芯片启动规则还不太清楚，知道的大佬不吝赐教）。

 .isr_vector 0x0000000008000000  0x20c obj/main/AT32F437DEV/startup_at32f435_437.o

                0x0000000008000000                g_pfnVectors

                0x000000000800020c                . = ALIGN (0x4)

                [!provide]                        PROVIDE (isr_vector_table_end = .

4.2 汇编 .S启动文件

打开 obj/main/AT32F437DEV/目录下的startup_at32f435_437.S文件。

4.2.1 汇编程序入口

汇编程序的默认入口标号是_start , 不过startup_at32f435_437.S中没有该标号，而是使用了自定义的入口标号Reset_Handler，该入口标号的定义方法是在链接脚本中使用ENTRY进行指明。

打开./src/link/at32_flash_f43xM.ld链接脚本文件，发现在该脚本50行引用了另一个链接脚本文件：

INCLUDE "at32_flash_f4_split.ld"

打开与at32_flash_f43xM.ld同目录的at32_flash_f4_split.ld文件，在12行找到如下代码：

/* Entry Point */

ENTRY(Reset_Handler)

这里用ENTRY指明了汇编文件的入口标号Reset_Handler

4.2.2 调用C语言main函数

在startup_at32f435_437.S文件第60行找到Reset_Handler，其下依次使用bl指令（执行后会返回到原处）调用了一些C言初始化函数、用b指令（执行后不会返回）调用许多汇编文件下的子标号（类似于C语言的函数调用）。

Reset_Handler:

/* custom init */

  ldr   sp, =_estack      /* set stack pointer 设置栈指针*/



  bl persistentObjectInit                       /*保护数据初始化*/

  bl checkForBootLoaderRequest    /*进行一些关于BootLoader支持的操作*/



/* Copy the data segment initializers from flash to SRAM */

  movs  r1, #0

  b  LoopCopyDataInit



CopyDataInit:

  ldr  r3, =_sidata

  ldr  r3, [r3, r1]

  str  r3, [r0, r1]

  adds  r1, r1, #4



LoopCopyDataInit:

  ldr  r0, =_sdata

  ldr  r3, =_edata

  adds  r2, r0, r1

  cmp  r2, r3

  bcc  CopyDataInit

  ldr  r2, =_sbss

  b  LoopFillZerobss

/* Zero fill the bss segment. */

FillZerobss:

  movs  r3, #0

  str  r3, [r2], #4



LoopFillZerobss:

  ldr  r3, = _ebss

  cmp  r2, r3

  bcc  FillZerobss





  ldr  r2, =_sfastram_bss

  b  LoopFillZerofastram_bss

/* Zero fill the fastram_bss segment. */

FillZerofastram_bss:

  movs  r3, #0

  str  r3, [r2], #4



LoopFillZerofastram_bss:

  ldr  r3, = _efastram_bss

  cmp  r2, r3

  bcc  FillZerofastram_bss





/* Call the clock system intitialization function.*/

  bl  SystemInit

/* Call static constructors */

  bl __libc_init_array

/* Call the application's entry point.*/

  bl  main        /*调用所有main函数？*/

  bx  lr

对汇编子标号的调用流程如下：

Reset_Handler （60）

-》LoopCopyDataInit （77）

-》LoopFillZerobss （84）

-》LoopFillZerofastram_bss （103）

最终在LoopFillZerofastram_bss下调用C语言的main函数

  bl  main        /*调用所有main函数？*/

不过这里还有些问题，全文搜索int main(void)函数，发现会出现许多结果，大部分都为各种驱动与设备.c文件的，看内容类似初始化之类的操作。只有src/main/目录下main.c文件中的main函数最像c语言程序入口。

所以这里的bl main指令是只调用了main.c里的main函数（并未找到extern之类的声明），还是所有的main函数都调用了一遍，就不得而知了。先闻道的前辈不吝赐教O(∩_∩)O谢谢！

同时为了解决上术问题，可以在vscode文件夹下建立一个.vscode/settings.json的设置文件，在文件中输入：

{

    //搜索注释

    "search.exclude": {

       "**.o": true,

       "src/main/target/[B-Z]*":true,

       "src/main/target/A[A-S]*":true,

       "src/main/target/AT32F403ADEV*":true,

    },



    //文件目录注释

    "files.exclude": {

        "**.o": true,

        "src/main/target/[B-Z]*":true,

        "src/main/target/A[A-S]*":true,

        "src/main/target/AT32F403ADEV*":true,

    }

}

语法规则为：

"search.exclude": {} 表示搜索结果中排除

"files.exclude": {} 表示左侧工程目录中排除

"arch/arm/boot/dts/imx6ul-*":true, “true”表示排除， “false”表示不排除

**表示前缀匹配， *表示后缀匹配

[A-S] 表示对A~S所有字母进行匹配

4.3 C语言函数初始化

main() -》init() -》systemInit() 函数

4.3.1 systemInit() 函数

搜索发现systemInit() 函数在src/main/drivers/system.h 中初声明，确在src/main/drivers/system_at32f43x.c 、 src/main/target/SITL/target.c 与 obj/main/AT32F437DEV/drivers/system_at32f43x.i 三个文件中都有定义。

C语言中同名函数重复定义编译器会报错，这里编译成功说明一定有两会被舍弃。

首先obj/main/AT32F437DEV/drivers/system_at32f43x.i 位于obj输出文件夹下，是编译过程中产生的，可以先排除。

其次，打开make/targets.mk 文件发现 35~65行：

ifeq ($(TARGET),$(filter $(TARGET),$(F3_TARGETS)))

……



else ifeq ($(TARGET),$(filter $(TARGET), $(SITL_TARGETS)))

TARGET_MCU := SITL

SIMULATOR_BUILD = yes



……

else ifeq ($(TARGET),$(filter $(TARGET), $(AT32F43x_TARGETS)))

TARGET_MCU := AT32F43x



else

……

endif

在这个Makefile文件中，由于TARGET_MCU变量最终被赋值AT32F43x而不是SITL（一种芯片类型），所以在编译时src/main/target/SITL/下的文件并未被包含进来，故systemInit() 函数使用src/main/drivers/system_at32f43x.c中的定义。

验证的话，可以分别将两个.c文件中systemInit() 函数的定义注释掉，重新编译看哪个会出现报错。

4.3.2 其他模块命令等初始化

BF1在init()函数中对LED、陀螺仪等各种模块与命令进行初始化，去掉不用的宏为：

void init(void)

{

#ifdef SERIAL_PORT_COUNT

    printfSerialInit();

#endif



 ……



    swdPinsInit();



    unusedPinsInit();



    tasksInit();



    systemState |= SYSTEM_STATE_READY;

}

这里注意在init()函数的最后，对各任务进行了初始化，即tasksInit();函数。

4.3.3 tasksInit() 函数

其中主要进行了三部分操作，使用schedulerInit() 函数进行调度器初始化，使用setTaskEnabled() 函数对各任务进行使能，使用rescheduleTask() 函数对各任务的运行周期重新设置等。

C语言部分的初始化流程大致如下：

清月阁

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（四）Betaflight启动流程详解

搜索发现systemInit() 函数在src/main/drivers/system.h 中初声明，确在src/main/drivers/system_at32f43x.c 、 src/main/target/SITL/target.c 与 obj/main/AT32F437DEV/drivers/system_at32f43x.i 三个文件中都有定义。不过这里还有些问题，全文搜索int main(void)函数，发现会出现许多结果，大部分都为各种驱动与设备.c文件的，看内容类似初始化之类的操作。
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