（一）Jetson Agx Xavier 装系统Ubuntu

买不到nvidia Agx Xavier 所以用的是rtimes代替 目前是暑假打算做一辆无人车玩玩。拿到手后和树莓派、TX2感觉很像，可以直接插鼠标键盘、显示器网线等还是很方便。虽然不是原厂，看手册应该是 nvidia一块板+rtimes一块板（rtso-1001）

1、环境准备

因为不能不能直接运行 “sudo apt upgrade”等升级系统的方式进行系统升级，这样会直接把当前
的 L4T 系统版本，升级到当前的最新版本，会使之前的 kernel 和 kernel-dtb 升级成开发套件
的 kernel 和 kernel-dtb， 导致载板接口无法使用。所以我们要重装系统！

需要一个PC主机（要求Ubuntu18.04）烧录用，这里我安装的是虚拟机亲测可以。

2、烧录文件准备

主要是三个文件L4T Driver Package， Root File System，Realtimes-L4T_ Xavier _<version>_ BSP（由于不是原厂 所以要使能外设）按照教程要求解压就好（要用Ubuntu解压）

L4T Driver Package 、Root File System可以在官网下载。

https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/downloads

Linux Drivers Package：瑞泰云空间->软件包-> Linux Driver Package and the Root File System

（不同厂家不同）

3、烧录环境搭建

（1）将上面所需安装包拷贝到烧录主机同一目录下

（2）解压 L4T Driver Package

$ tar –jxvf Jenson_Linux_R<version>_aarch64.tbz2
生成文件夹 Linux_for_Tegra

（3）设置根文件系统

1. 进入 Linux Driver Package 的根文件系统目录

$ cd <your_L4T_root>/Linux_for_Tegra/rootfs

2. 解压 Root File System

$ sudo tar -jxpf ../../Tegra-Linux-Sample-Root-Filesystem_R<version>_aarch64.tbz2

（4）安装 Realtimes_L4T_Xavier BSP 支持包

1. 将 Realtimes_L4T_Xavier_<version>.tar.gz 包解压到与 Linux_for_Tegra 文件夹
同级目录下
$ tar -xvf Realtimes_L4T_Xavier_<version>.tar.gz
2. 进入到 Realtimes_L4T_Xavier 文件夹
$ sudo ./install.sh
3. $ cd ../Linux_for_Tegra/
$ sudo ./apply_binaries.sh
执行成功后，会显示 success

4. 系统烧录

进入recovery模式，原则上是按键，但是要拆开外壳就不保修了，这里采用杜邦线跳线，19和29号引脚短接。

a.$./realtimes-flash.sh // 选择 xavier 模组

b.$ sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1 // 烧录系统

烧录完系统后 Jetson 禁止指定软件及 L4T 系统升级！

1)禁止软件升级

sudo dpkg --get-selections | more //查看系统所有软件状态

sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel //禁止 kernel 升级

sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel-dtbs //禁止 kernel-dtb 升级

sudo dpkg --get-selections | grep hold //查看是否锁定成功

2)取消 L4T 系统升级

例如： Jetson L4T R32.4.x

System setting →softwore&Updates→other Software 取消勾选 “...r32.4 main”

之后就是安装 Jetpack，按着教程来即可。当然如果不需要可以跳过~

结束！

之后就可以通过链接个hdmi显示屏初始化ubuntu了 因为后边可能ros pytorch 所以保险起见 还是选择英文安装。

桌面比自己的虚拟机经典枣红色好看！ 

由于没有板载wifi所以接了根网线，配置好后可以ssh登陆还是很方便的。ssh推荐MobaXterm超级好用

后边看时间更新~