ROS话题通信

发布方

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include<sstream>
/*  包含头文件(ros中的文本类型三 std_msgs/ String.h) 初始化ros节点  创建节点句柄  创建发布者对象 编写发布逻辑并且发布数据 */
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//避免乱码
    /* code */
    ros::init(argc,argv,"ergouzi");
    
    ros::NodeHandle nh;
 
   //创建发布者对象
   ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fangzi",10);
   //发布逻辑 发布数据
   //创建被发布的消息 创建循环发布数据
   std_msgs::String msg;

   //发布频率10hz
   ros::Rate rate(10);
//设置编号
    int count=0;

   while(ros::ok())
   {
       count++;
       //实现字符串数据的拼接

      // msg.data="hello";
      std::stringstream ss;
      ss<<"hello--->"<<count;
      msg.data=ss.str();
      pub.publish(msg);
      //添加日志
      ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//官方定义处理回调函数
        

   }

    return 0;
}

订阅方

 
 #include"ros/ros.h"
 #include"std_msgs/String.h"
 #include<sstream>
/*
   订阅方实现 
   1  包含头文件
   初始化节点 创造订阅者对象  处理订阅的数据
   spin 函数
*/
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{

        //通过msg函数来处理订阅到的数据
        ROS_INFO("翠花订阅到的数据是：%s",msg->data.c_str());

}

 int main(int argc, char  *argv[])
 {

   setlocale(LC_ALL,"");//避免乱码
    /* code */
    ros::init(argc,argv,"cuihua");

     ros::NodeHandle nh;
     ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fangzi",10,doMsg);
       ros::spin(); // 回头
     return 0;
 



 }