ROS : 话题通信 (Python)

Creating a workspace for catkin

链接: http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

添加环境变量

链接:

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
$ source ~/.bashrc 

Creating a ROS Package

链接: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

# Creating a catkin Package
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

# Building a catkin workspace and sourcing the setup file（上面已添加环境变量，此处无需重复添加）
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

话题编程

话题通信模型

自定义话题消息

1）新建 msg 消息目录，定义 msg 消息
2）在 package.xml 中添加功能包依赖
3）在 CMakeLists.txt 添加编译选项

话题编程流程

1）创建发布者

• 初始化 ROS 节点
• 向 ROS Master 注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 按照一定频率循环发布消息

2）创建订阅者

• 初始化 ROS 节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

3）运行可执行程序

• 打开终端一，启动 ros master
  $ roscore

• 打开终端二，创建发布者
  $ rosrun beginner_tutorials talker.py

• 打开终端三，创建订阅者
  $ rosrun beginner_tutorials listener.py

话题编程 Demo（发布者每 100ms 发布实时的时间戳，订阅者实时监听发布者发布的内容）

自定义话题消息

1）新建 msg 消息目录，定义 msg 消息

$ roscd beginner_tutorials/
$ mkdir msg
$ cd msg/
$ touch Num.msg
$ rosed beginner_tutorials Num.msg

$ cat Num.msg
int64 num

链接: vi/vim 使用（Linux）

2）在 package.xml 中添加功能包依赖

$ rosed beginner_tutorials package.xml

$ tail -n +62 ../package.xml | head -n 2
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3）在 CMakeLists.txt 添加编译选项

$ rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt

• 在 CMakeLists.txt 文件中增加对 message_generation 的依赖

$ tail -n +10 ../CMakeLists.txt | head -n 6
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

• 增加消息文件

$ tail -n +50 ../CMakeLists.txt | head -n 7
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Num.msg