ROS源代码安装

1、在工作空间的src下从github克隆对应版本的安装包

git clone -b melodic-devel http://xxxxxx.git

这里我clone的是melodic-devel下的分支，版本一定要对！！！！

3、观察可得，每个包和我们自己写的结构其实差不多，都有Cmakelist

4、安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r -y

如果rosdep不好用（因为源在国外），可以使用鱼香ROS提供的rosdepc。

安装rosdepc步骤 1）pip install rosdepc 2)rosdepc init 3)rosdepc update

然后就可以使用啦

rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r -y

5、在工作空间下进行编译catkin_make

6、souce一下环境变量，不然rospack find不知道你用源代码安装了新的包

7、比如这里我找一下新安装的amcl

rospack find amcl

8、查看结果，可以看到amcl的路径在自己源代码安装的位置！！安装成功！