SLAM学习第二天

上一节主要是学习了一些SLAM的基本概念，现在来继续学习，本人资料教程全部参考深蓝学院https://www.shenlanxueyuan.com/

而slam的重要基础就是刚体的三维运动

1.点与坐标系

2D的时候就只需要考虑一个平面，利用(x,y)加旋转角表达

而3D需要立体直角坐标系配上旋转角

 然后坐标计算和向量计算啥的，就都是数学和物理知识了，我自己也不是很熟练不能过多解释

2.旋转矩阵

这个就主要是线性代数的知识的，矩阵和行列式的化简计算就派上用场了，还是希望学过高数和线代的小伙伴来接触slam

旋转矩阵主要也是一个坐标系里的点根据一个旋转角旋转而成，计算的时候带上角度之间的函数

一般称R为旋转矩阵，且满足R是正交矩阵，行列式为1

 

3.旋转向量和欧拉角 

旋转向量方向是旋转轴，长度为转过的长度，有个最著名的叫罗德里格斯公式，因为不会，我就没贴出来

欧拉角则是将旋转分解为三个方向上的转动，常见的是

1.绕物体的z轴旋转，得到偏航角yaw；

2.绕旋转后的y轴旋转，得到俯仰角pitch；

3.绕旋转后的x轴旋转，得到滚转角roll;

但实际中一般少用欧拉角表示姿态

4.四元数 

四元数一般都用于表示旋转，在物体移动和定位中是个比较精确的方式

也可分为二维和三维

而四元数的计算也是需要高数的底子，因为涉及复数的运算

 

 

 最后，四元数相比于角轴和欧拉角的优势是：紧凑、无奇异性

实操的环节待我先在linux上研究明白哈哈哈