mujoco graspnet 仿真项目的复现记录

开源项目：https://gitee.com/chaomingsanhua/manipulator_grasp

复现使用的配置：linux系统ubuntu20.04

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项目配置记录：

git clone 对应的code后：

需要在graspnet-baseline文件夹中继续拉取文件，指令记录：

cd manipulator_grasp

git clone https://github.com/graspnet/graspnet-baseline.git

下面需要继续配置graspnet-baseline项目的环境：

这里为了这个项目单独创建了一个conda环境

conda create -n graspnet python=3.9

conda activate graspnet

pip install graspnetAPI

pip uninstall trimesh

pip install trimesh==3.9.0

pip3 install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

pip install spatialmath-python
pip install mujoco

pip install modern-robotics

pip install roboticstoolbox-python

pip install numpy==1.23.0

Compile and install pointnet2 operators (code adapted from votenet).

cd pointnet2

python setup.py install

Compile and install knn operator (code adapted from pytorch_knn_cuda).

cd knn
python setup.py install

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下面需要下载该项目对应的 checkpoint-rs.tar 文件（在graspnet-baseline项目的Readme中）：

将其存放在该路径下：

下面开始运行main.py主程序代码：

会遇到如下报错：
Traceback (most recent call last): File "/home/song/hjx/manipulator_grasp/main.py", line 19, in <module> from graspnet_dataset import GraspNetDataset File "/home/song/hjx/manipulator_grasp/graspnet-baseline/dataset/graspnet_dataset.py", line 12, in <module> from torch._six import container_abcs # pip install torch==1.8.1+cu111 torchvision==0.9.1+cu111 torchaudio==0.8.1 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html ModuleNotFoundError: No module named 'torch._six'

修复步骤​

# 原代码（旧版PyTorch）
from torch._six import container_abcs

# 修改为（适配PyTorch 2.x）
import collections.abc as container_abcs

继续运行main.py主程序代码，会出现如下界面：

关闭这个图片的画面，机械臂开始抓取运动：

mujoco仿真的效果十分nice！！！

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参考：
Ubuntu20.04复现GraspNet全记录（含遇到的问题及解决方法_graspnet数据集下载-CSDN博客

https://github.com/graspnet/graspnet-baseline