手撕 ：IIC通讯协议+MPU6050+DMP

这两天学习IIC读取MPU6050，小有心得，分享一下。
话不多说，先上效果：

上图用匿名上位机，用自定义帧通过串口1接收dmp处理后的四元数（航向角，翻滚角，俯仰角）。同时读取三轴加速度。
先做一些基础介绍：
iic:一种通讯协议，一般用于主机和从机通讯，总线上可以挂载多个主机和从机。通讯速率不高，距离近，但是只用到两根数据线节省资源。
物理层：由两根线构成 数据线（sda）和时钟线(scl)。闲时都为高电平，一般两跟通讯线都接上拉电阻来维持高电平。电压通常在3.3-5.0V之间。总线上的设备都有一个固定的ID地址用来接收数据。
协议层：一个完整的IIC通讯过程是这样的：

    主机给指定ID从机发起通讯（开始信号+7位地址+1一位读写） --->从机收到并产生应答信号反馈给主机-->主机开始发送一个字节数据-->从机收到一个字节数据后产生应答--->主机发送结束信号

1. 起始信号

   			//在SCL为高电平的时候，SDA产生下降沿
   			void IIC_Start(void)
   				{
   						SDA_OUT();  //设置数据线方向输出
   						SCL=1；SDA=0；
   						IIC_Delay();  //让SCL稳定保持高电平
   						SDA=1；   //产生上升沿
   						IIC_Delay(); //  产生稳定上升沿
   				}
   

2. 结束信号

   		///在SCL为高电平的时候，SDA产生上升沿
   		1、设置数据线方向输出
   		2、设置SCL为高电平，SDA为低电平
   		3、延时
   		4、SDA拉高产生上升沿
   		5、延时
   

3.应答信号(从机产生，此处模块自己产生)

				//主机发送一个字节数据后，从机在第九个时钟脉冲到来之前拉低SDA
				1、设置SDA方向输出
				2、SCL=0；SDA=0；
				3、延时
				4、SCL=1；产生第九个时钟脉冲
				5、延迟
				6、SDA=0；持续拉低SDA

4. 不应答信号（NACK）

   SDA持续为高
   

IIC协议发送一个字节：

void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	MPU_SDA_OUT(); 	    
    MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		    MPU_IIC_SCL=1;
		    MPU_IIC_Delay(); 
		    MPU_IIC_SCL=0;	
		    MPU_IIC_Delay();
    }	 
} 	

IIC协议读取一个字节

u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        MPU_IIC_SCL=0; 
        MPU_IIC_Delay();
		MPU_IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;   
		MPU_IIC_Delay(); 
    }					 
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}

给从机通讯的时候，发送的第一个一个字节数据中前7位是从机地址ID，第八位是读写信号。第八位为0表示要读取从机数据，为1表示给从机发送数据。流程如下：

发送第一个字节函数如下：
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
发送完后，等待从机产生应答信号。主机接收到应答信号后开始发送数据。如果是读取命令
则发送一个字节，该字节是所要读取的寄存器地址，然后进入读取一个字节数据。如果是写入命令。则会连续发送两个字节数据。第一个是所要写入的寄存器地址，第二个是要写入的数据。两个字节之间需要等待从机的ACK信号。最终等从机ACK，通讯完毕，主机发起结束信号

PS：未完待续…

		+WX：w15136355113 共同解决疑问。