MPU6050问题解决办法（本人遇到的）

注：博主使用的是正点原子改编的msp430的官方DMP版本

1、函数卡死在mpu_dmp_init()

每个人有不同的问题，但是都是卡在这些函数中，大家可以自己边注释边下载看现象
经过博主的慢慢查找发现了问题所在

在错误的函数中有这样两句打印信息，博主已经注释了，不注释就是错误的
原因是下图，log被宏定义为printf,但是博主并没有对printf重定向，所以发送错误，博主选择把log的语句全部去除，当然，你们也可以重定向printf或者说使用可变参函数自己写一个打印信息的函数

这个问题还是比较无语的，难度不大，主要是容易忽略，博主还以为是自己的驱动写错了，最后找了好久才找到问题。

FIFO溢出

如图，上面代码给出了两部分延时，一个是延时5ms,一个是延时500ms.
如果使用5ms延时读取没有问题，如果使用500ms就会出问题，因为此时FIFO会溢出，通过查找网上大神的帖子，可以在inv_mpu.c中找到这段代码进行注释，博主猜想应该是FIFO溢出的某种错误。

最后，博主在之前其实就用到过MPU6050，上学期博主做平衡小车做了，当时是使用HAL库的，这次博主由于想要参加电赛，打算用标准库做，所以把可能会用到的东西都封装一下，没想到当时还有这么多问题没有碰到，还好提前准备了，不然比赛的时候就浪费太多时间了。