自适应控制—基于局部参数最优化方法设计MRAC控制器（附云盘程序链接）

写在前面，本报告为研一自适应控制课程的课程作业的一道题，主要内容如题，使用Simulink进行仿真，欢迎同学们交流学习哦。

源程序Simulink仿真模型链接（我是使用Matlab r2023b搭建，如果打开遇到版本过低提示，可以找到身边有2023b版本的同学帮忙导出低版本的格式）

链接：https://pan.baidu.com/s/1g-QIeaXkSBCMM92C2S8Rcg?pwd=8tne 
提取码：8tne

问：汽车油门、发动机和车体构成的动力学模型可以简化为

 其中kc是操控增益系数，并假定该系数为10。现考虑用模型参考自适应控制器改善车辆的控制性能。取参考模型为

1、试采用MIT方法设计自适应控制律，考察闭环系统对方波、正弦波的跟踪效果。给出仿真结果。 

2、观察MIT方法在小信号和大信号幅值输入时的响应的区别，简要说明产生这种对比现象的原因。

3、该模型能否用Lyapunov-MIT方法设计控制律？请考察Lyapunov-MIT控制律在该模型上的稳定性。

答：

1、Simulink仿真模型如下：

正弦波、方波跟踪效果（γ=800）：

 

2、从第40s开始在“幅值为1，周期为20s”的方波大信号的基础上，叠加上不同的方波小信号，以探究系统对于大信号和小信号输入的响应区别，输入信号如下图所示。

得到MIT控制器的输出响应如下所示。MIT控制器对于大信号输入会产生比较大的超调，响应速度较快。从(a)(b)图可以看出，当输入信号的频率较低(为大信号频率的10倍)，此时而小信号对于输出产生的影响和大信号类似，超调的幅值比与调节时间均相差不大。但从(c)(d)图可以看出，当小信号的频率提高（为大信号频率的100倍），出产生近似正弦波的波形，波形的幅值和周期分别和小信号的幅值和周期相关。通过对比观察上下两种频率的小信号输出响应波形，我猜想这一情况产生的原因为小信号的频率过高，由于小信号响应的调节时间相比小信号本身的周期而言较长，会使输出无法及时跟随到期望输出，产生一个向输出靠近的趋势后，就会向翻转后的期望趋近，进而产生近似正弦波的情况，而当小信号的周期变长后，其输出响应会回到第一种的情况，即大信号和小信号的响应波形类似。 

 

幅值为0.1，周期为1s                幅值为0.05，周期为1s

幅值为0.1，周期为0.1s                幅值为0.05，周期为0.1s

3、可以使用Lyapunov-MIT方法设计控制律，但是由于该系统的传递函数为非正实，所以采用Lyapunov-MIT方法后相较于MIT方法不会对控制器的稳定性带来提升，且经过仿真我发现，使用Lyapunov-MIT方法下，保证控制器稳定的γ参数的取值范围会大大缩减，例如下图中采用MIT方法的γ=800；采用Lyapunov-MIT方法γ=800的情况下，控制器会失稳，下图中采用的γ=100，最终得到的仿真结果如图所示：

MIT和Lyapunov-MIT的仿真，γ取值不同

两种仿真结果对比