基于模型参考自适应MRAC的MIT和Parks控制器仿真（Simulink）

0.写在前面

本报告为研一自适应控制课程的第一次课程作业，主要为通过simulink进行基于MRAC的MIT和Parks控制器进行仿真，比较简单基础，后面可能会结合实际系统进行控制器设计，欢迎同学们交流学习哦。

1.设计问题

若被控对象为1/(s2+2s+2)，取参考模型为2/(s2+2s+2)，试用MIT方法和Lyapunov-MIT方法进行仿真控制，并比较不同增益下二者的控制性能。（也可以尝试不同的控制对象和参考对象模型）讨论设计、编程过程中遇到的问题及解决方法。要求提交仿真程序和实验报告。

2.控制器原理

MIT方法以及Lyapunov-MIT方法的原理框图如下图2.1所示，控制律为式2.1。

图 2.1 MIT方法以及Lyapunov-MIT方法的原理框图

3.控制器设计

经典的MIT方法需要对于其控制器参数γ进行设置，选取合适的γ值即可实现对于控制器最优性能的实现；但当γ取值过大时，系统会面临失稳。而基于Lyapunov稳定性原理的改进MIT方法，在控制系统为正实系统时，可以确保不论控制器参数γ的如何选取，整体闭环系统都能保