写在前面,本报告为研一自适应控制课程的课程作业的一道题,主要内容如题,使用Simulink进行仿真,欢迎同学们交流学习哦。
源程序Simulink仿真模型链接(我是使用Matlab r2023b搭建,如果打开遇到版本过低提示,可以找到身边有2023b版本的同学帮忙导出低版本的格式)
链接:https://pan.baidu.com/s/1AHN6zNQ6v9XCgQ6otxy0oQ?pwd=qyp5
提取码:qyp5
卫星跟踪抛物面天线的俯仰角控制系统可以表示为如下形式:
其中J是抛物面天线的转动惯量,B是转轴阻尼系数,由轴摩擦力和轴驱动电机的反电动势共同产生,Tc是电机的驱动转矩。假定J = 600000kgm2, B = 20000Ns/m。试设计基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应控制器(Parks方法),使得天线的俯仰角度跟踪达到较好的控制性能。
1、自行选择性能优良的参考模型,使得天线跟踪系统的控制性能明显改善。给出Parks方法控制律的表达形式。
2、绘制上述Parks方法设计的系统控制框图。
3、考察闭环系统对方波、正弦波的跟踪效果,给出仿真程序(脚本代码或Simulink框图)。
4、讨论不同参数取值对控制效果的影响。
答:
1、控制律如下:
2、Parks方法的原理框图如下:
3、
总体仿真框图
K参数计算部分
F参数计算部分
控制器选取的参数如下:
得到方波和正弦波的仿真结果分别如下:
方波响应和误差曲线
正弦波响应和误差曲线
4、因为Bm参数是与选取的参考模型有关的参数,当参考模型选定后该参数无法改变,故本部分以正弦波响应为例讨论RF、Rk和P矩阵三个参数对于控制效果的影响。
在搭建仿真模型时,我首先就是按照PPT中的例题进行程序设计,采用的参考模型与初始参数均与PPT中的保持一致,即P=[3,1;1,1],RF=Rk=1,此时得到的仿真结果如下:
从上面可以看出yp无法跟踪ym,响应的变化非常慢,但是经过试凑我发现,只有通过更改P矩阵中右下角参数的值(且要非常非常大,试凑了很久),才可以实现较好的跟踪效果;而修改其他部分的值几乎不会对仿真结果造成影响。当P=[3,1;1,2500000]时的仿真结果如下,输出在第400s左右可以实现较好的跟踪效果。
保持其他参数不变,将P矩阵中右下角的参数从2500000进一步增加至5000000,可以看到,响应初期的误差有减小,但是响应时间有了明显的增加,从400s增加至500s左右,故综合考虑响应时间和误差,选择该参数为2500000更为合理。
如下图所示,可以看到与上图对比,将P矩阵中左上角的参数修改到很大,但是几乎不会对响应曲线造成影响。
下面探究Rf和Rk参数对于响应的影响,将两参数分别调至100和10000,可以看到随着参数的增大,误差也越来越小,跟踪效果也近乎完美了,对于方波而言也同样可以达到很好的跟踪效果,但是还是没有从原理上搞清楚这么做是否会对系统造成其他影响,故最终结果里我还是按照都取1的情况来做。