自适应控制—基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应控制

写在前面，本报告为研一自适应控制课程的课程作业的一道题，主要内容如题，使用Simulink进行仿真，欢迎同学们交流学习哦。

源程序Simulink仿真模型链接（我是使用Matlab r2023b搭建，如果打开遇到版本过低提示，可以找到身边有2023b版本的同学帮忙导出低版本的格式）

链接：https://pan.baidu.com/s/1AHN6zNQ6v9XCgQ6otxy0oQ?pwd=qyp5 
提取码：qyp5

卫星跟踪抛物面天线的俯仰角控制系统可以表示为如下形式：

其中J是抛物面天线的转动惯量，B是转轴阻尼系数，由轴摩擦力和轴驱动电机的反电动势共同产生，Tc是电机的驱动转矩。假定J = 600000kgm2, B = 20000Ns/m。试设计基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应控制器（Parks方法），使得天线的俯仰角度跟踪达到较好的控制性能。

1、自行选择性能优良的参考模型，使得天线跟踪系统的控制性能明显改善。给出Parks方法控制律的表达形式。 

2、绘制上述Parks方法设计的系统控制框图。

3、考察闭环系统对方波、正弦波的跟踪效果，给出仿真程序（脚本代码或Simulink框图）。

4、讨论不同参数取值对控制效果的影响。

答：

1、控制律如下：

 2、Parks方法的原理框图如下：

3、

总体仿真框图

K参数计算部分

F参数计算部分

控制器选取的参数如下：

 得到方波和正弦波的仿真结果分别如下：

方波响应和误差曲线

正弦波响应和误差曲线

4、因为Bm参数是与选取的参考模型有关的参数，当参考模型选定后该参数无法改变，故本部分以正弦波响应为例讨论RF、Rk和P矩阵三个参数对于控制效果的影响。

在搭建仿真模型时，我首先就是按照PPT中的例题进行程序设计，采用的参考模型与初始参数均与PPT中的保持一致，即P=[3,1;1,1]，RF=Rk=1，此时得到的仿真结果如下：

 从上面可以看出yp无法跟踪ym，响应的变化非常慢，但是经过试凑我发现，只有通过更改P矩阵中右下角参数的值（且要非常非常大，试凑了很久），才可以实现较好的跟踪效果；而修改其他部分的值几乎不会对仿真结果造成影响。当P=[3,1;1,2500000]时的仿真结果如下，输出在第400s左右可以实现较好的跟踪效果。

 

 保持其他参数不变，将P矩阵中右下角的参数从2500000进一步增加至5000000，可以看到，响应初期的误差有减小，但是响应时间有了明显的增加，从400s增加至500s左右，故综合考虑响应时间和误差，选择该参数为2500000更为合理。

如下图所示，可以看到与上图对比，将P矩阵中左上角的参数修改到很大，但是几乎不会对响应曲线造成影响。

 下面探究Rf和Rk参数对于响应的影响，将两参数分别调至100和10000，可以看到随着参数的增大，误差也越来越小，跟踪效果也近乎完美了，对于方波而言也同样可以达到很好的跟踪效果，但是还是没有从原理上搞清楚这么做是否会对系统造成其他影响，故最终结果里我还是按照都取1的情况来做。