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点云配准【论文复现】:A Fast Point Clouds Registration Algorithm for Laser Scanners
前言
概述
该文提出一种结合随机样本共识(RANSAC)算法、固有形状特征(ISS)和3D形状上下文(3DSC)的改进迭代最近点(ICP)算法。该方法首先使用体素网格滤波进行下采样。接下来,通过ISS算法提取特征点,并由3DSC描述。之后,ISS-3DSC特征用于RANSAC算法的粗略配准。最后,利用ICP算法进行准确配准。实验结果表明,所提算法在配准精度上比对照算法具有更快的配准速度,同时保持了较高的配准精度。
流程
参考文献
3、代码
ISS提取关键点和3DSC描述关键点:KeyPointsA