点云配准【论文复现】：A Fast Point Clouds Registration Algorithm for Laser Scanners

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前言

概述

该文提出一种结合随机样本共识（RANSAC）算法、固有形状特征（ISS）和3D形状上下文（3DSC）的改进迭代最近点（ICP）算法。该方法首先使用体素网格滤波进行下采样。接下来，通过ISS算法提取特征点，并由3DSC描述。之后，ISS-3DSC特征用于RANSAC算法的粗略配准。最后，利用ICP算法进行准确配准。实验结果表明，所提算法在配准精度上比对照算法具有更快的配准速度，同时保持了较高的配准精度。

流程

参考文献

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参考文献：Xu, Guangxuan, Yajun Pang, Zhenxu Bai, Yulei Wang, and Zhiwei Lu. 2021. “