本文介绍了一种融合RANSAC、ISS特征和3DSC的ICP改进算法，用于点云配准。通过体素网格滤波、特征点提取、粗略配准和精确配准步骤，实现高效且精确的配准。实验结果显示，该算法在保持高精度的同时，显著提高了配准速度。
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点云配准【论文复现】：A Fast Point Clouds Registration Algorithm for Laser Scanners
前言
概述
该文提出一种结合随机样本共识（RANSAC）算法、固有形状特征（ISS）和3D形状上下文（3DSC）的改进迭代最近点（ICP）算法。该方法首先使用体素网格滤波进行下采样。接下来，通过ISS算法提取特征点，并由3DSC描述。之后，ISS-3DSC特征用于RANSAC算法的粗略配准。最后，利用ICP算法进行准确配准。实验结果表明，所提算法在配准精度上比对照算法具有更快的配准速度，同时保持了较高的配准精度。
流程
参考文献
3、代码
ISS提取关键点和3DSC描述关键点：KeyPointsA
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