点云配准【论文复现】：基于NDT与ICP结合的点云配准算法

最新推荐文章于 2024-10-17 11:39:06 发布
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分类专栏： 非深度学习点云处理 文章标签： 算法 c++ 计算机视觉 3d
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本文介绍了基于NDT和ICP算法的点云配准技术在Lidar SLAM中的应用，用于无人车的精确导航和地图构建。通过预处理去除噪声，使用NDT进行粗略配准，再用ICP进行精细化校正，实现了高精度的位姿估计。实验证明，这种方法在小旋风无人车上表现出良好的可靠性和有效性。
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点云配准【论文复现】：基于NDT与ICP结合的点云配准算法

概述

Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式，也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法，通过车载激光雷达返回的大量点云数据，进行噪声点移除以及Voxel Grid滤波的预处理，在保持原始点云形态的同时实现点云配准。首先利用NDT（Normal Distribution Transform）点云配准算法对无人车的位姿粗估计，然后利用 ICP（Iterative Closest Point）点云配准算法，对已配准的点云进行校正，实现无人车位姿的精确估计，进而完成地图的更新过程。该方法只需要车载激光雷达传感器实现了快速的、精度高的Lidar SLAM。将算法用于小旋风无人车，在校园环境进行了验证，结果表明该算法是
可靠、有效的。

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点云配准【论文复现】：利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法
qq_56233492的博客
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点云配准【论文复现】：基于SAC-IA和NDT融合的点云配准方法
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荆路,武斌,李先帅.基于SAC-IA和NDT融合的点云配准方法\[J\].大地测量与地球动力学,2021,41(04):378-381
点云配准方法原理（NDT、ICP）
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02-19 3001
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studentu的博客
08-14 5782
本文旨在帮助读者利用自己的数据包完成3D点云地图下的定位，代码的实现自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战，本文只讲应用。 废话不多说，直接开始！ 一、安装ndt_localizer #创建工作空间 mkdir -p ~/ndt_localizer/src cd ~/ndt_localizer/src catkin_init_workspace #克隆代码 git clone https://github.com/AbangLZU/ndt_localizer
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Autonomous vehicle 杂谈_10 一. 如何实现点云地图的制作？为什么要用NDT_mapping？  其实基础思想很简单，所谓的点云地图其实就是将LiDAR扫描到的一帧帧点云数据进行匹配和拼接，那么如何精确的匹配点云就是一个需要解决的问题了。  在Autoware软件中，自带了两种用于点云匹配的功能包，一个是基于ICP算法的，另一个就是我们今天要讲的基于NDT算法的点云匹配以及地图制作。  那么问题又来了，为什么我们要选择使用NDT算法，而不使用ICP算法呢？其实原因很简单，那就是因为IC
【论文复现】——基于LM优化的NDT点云配准算法
点云侠的博客
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传统的正态分布变换配准算法处理初始位姿变换相差较大的两帧点云时，存在无法收敛或者陷入局部最小值的问题。为了提高算法的收敛性能，提出了一种基于LM方法改进的三维正态分布变换配准算法。
点云配准论文阅读笔记--Comparing ICP variants on real-world data sets
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暴力求解法（两层for循环）,length单词拼写错误❌二次嵌套for的length设置。return位置❌ ,核心基础。双指针法（一层for循环）
二叉树系列 10/11
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CRC（循环冗余校验，Cyclic Redundancy Check）是一种常见的错误检测方法，它通过生成冗余码来确保数据传输的可靠性。在这篇文章中，我们将探讨 CRC 码的基本原理，并详细介绍其计算过程。通过对数据进行 CRC 校验，我们可以在传输过程中检测到潜在的错误并采取适当的纠正措施。这个新的数据包在传输时，如果接收方再次计算 CRC 校验码并与附带的校验码进行比较，可以确定数据是否在传输过程中出现了错误。：将附加了零位的数据通过生成多项式进行二进制除法运算，得出的余数就是 CRC 校验码。
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如果鸡蛋碎了，你就不能再次使用它。如果某枚鸡蛋扔下后没有摔碎，则可以在之后的操作中 重复使用 这枚鸡蛋。每次操作，你可以取一枚 没有碎 的鸡蛋并把它从任一楼层。，以此类推，因此只需要判断最后的层数是否超过建筑高即可。楼层或比它低 的楼层落下的鸡蛋都 不会碎。函数传入操作次数k，可以发现，最优情况一定先在。确切的值 的 最小操作次数 是多少？的楼层落下的鸡蛋都 会碎 ，从。枚相同 的鸡蛋，和一栋从第。请你计算并返回要确定。
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自定义卷积层的时候：创建一个具有特殊行为的卷积层，比如改变卷积核的大小，步长，填充或者添加特定的激活函数组合时，需要继承现有的层并重写forward函数。实现特殊模型时：如Inception网络，ResNet等，其中包含了多个并行的卷积路径，需要在forward函数中实现这些路径的数据流动。第二层：第一个卷积层64个通道，1*1卷积层，第二个卷积层使用将通道数量增加三倍的3*3卷积层，这对于inception块中的第二条路径。使用最大汇聚层，在空间上降低特征图的尺寸，同时保留最重要的信息。
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给你一个按照非递减顺序排列的整数数组 nums，和一个目标值 target。请你找出给定目标值在数组中的开始位置和结束位置。如果数组中不存在目标值 target，返回 [-1, -1]。你必须设计并实现时间复杂度为 O(log n) 的算法解决此问题。return res//判断是否存在该元素= target {return resreturn res}else{return low}else{
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在卷积神经网络（CNN）中，卷积层对空间降采样具有一定的敏感性，这意味着卷积层对输入数据的空间位置变化比较敏感。这种敏感性在某些情况下是有益的，因为它允许网络捕捉到精确的特征位置，但在其他情况下，我们可能希望网络对输入的微小变化更加鲁棒。在处理多通道输入数据时，汇聚层在每个输入通道上单独运算，而不是像卷积层一样在通道上对输入进行汇总。这意味着汇聚层的输出通道数与输入通道数相同。（pooling）层等于池化层，它具有双重目的：降低卷积层对位置的敏感性，同时降低对空间降采样表示的敏感性。
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NeeEk0的博客
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