点云配准【论文复现】：利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法

最新推荐文章于 2024-09-15 08:16:50 发布
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分类专栏： 非深度学习点云处理 文章标签： 算法 c++ 计算机视觉 3d
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版权
本文介绍了一种基于特征点采样一致性的点云配准方法，通过体素网格采样和FPFH特征描述进行预处理，结合SAC-IA粗配准确定初始变换，最后利用K维树近邻搜索优化ICP算法，实现精确配准。
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点云配准【论文复现】：利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法

概述

该文提出了一种基于特征点采样一致性算法改进ＩＣＰ算法的点云配准方法。首先使用体素网格法采样，通过法向量邻域夹角特性提取特征点并建立快速点特征直方图（ＦＰＦＨ）进行特征描述；然后使用采样一致性算法（ＳＡＣ－ＩＡ）粗配准计算出点云的初始坐标变换，进而使点云获得较好的初始位置；最 后 通 过 Ｋ 维 树 近 邻搜索改进ＩＣＰ算法，完成点云精确配准。

流程

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  1. 首先 对 点 云
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