点云配准【论文复现】：利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法

最新推荐文章于 2025-03-22 09:01:57 发布
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分类专栏： 非深度学习点云处理 文章标签： 算法 c++ 计算机视觉 3d
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版权
本文介绍了一种基于特征点采样一致性的点云配准方法，通过体素网格采样和FPFH特征描述进行预处理，结合SAC-IA粗配准确定初始变换，最后利用K维树近邻搜索优化ICP算法，实现精确配准。

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点云配准【论文复现】：利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法

概述

该文提出了一种基于特征点采样一致性算法改进ＩＣＰ算法的点云配准方法。首先使用体素网格法采样，通过法向量邻域夹角特性提取特征点并建立快速点特征直方图（ＦＰＦＨ）进行特征描述；然后使用采样一致性算法（ＳＡＣ－ＩＡ）粗配准计算出点云的初始坐标变换，进而使点云获得较好的初始位置；最 后 通 过 Ｋ 维 树 近 邻搜索改进ＩＣＰ算法，完成点云精确配准。

流程

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  1. 首先 对 点 云
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点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc.zip
02-24
几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差 几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差
SAC粗配准+fpfh点云描述+ICP配准代码
05-20
用于目标点云与原点云之间的变换矩阵，基于PCL1.11.1版本， 修改至https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184
点云配准SCI【论文复现】：3D Global Localization in the Underground Mine Environment Using Mobile LiDAR Mapping
qq_56233492的博客
04-11 728
点云配准论文复现：3D Global Localization in the Underground Mine Environment Using Mobile LiDAR Mapping and Point Cloud Registration
点云配准论文
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05-27 335
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自适应点云配准（RANSAC、ICP）
Hellsegamosken
11-24 1万+
FPFH 保留了 PFH 的大部分信息，但忽略了相邻点之间的计算，而是按照距离的反比将一个邻域内的点的直方图加权得到 33 维向量，效率更高。我的实现中采用了前两种。任务一和任务二的主要思路一致，都是先对点云进行降采样、滤波后计算点云特征信息（包括法向量、特征直方图、以及后续特征匹配需要的若干特征），再利用提取的特征使用 RANSAC 的方法进行粗配准，最后使用 ICP 的方法进行精配准。改进方法就是，对于源点云中的一个点，如果在目标点云中不存在和它的距离小于某个阈值的点，那么在此次迭代中就不考虑该点。
【三维重建】点云配准拼接学习笔记
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寻找不同视角下不同点云之间的映射关系，利用一定的算法将同一目标场景的不同点云转换到同一个坐标系下。问题的关键是如何让得到坐标变换的参数R（旋转矩阵）和T（平移向量），使得两视角下测得的三维数据经坐标变换后的距离最小，目前配准算法按照过程可以分为整体配准和局部配准。PCL中有单独的配准模块，实现了配准相关的基础数据结构，和经典的配准算法如ICP。就是映射的准确性。点云配准要应对点云数据的等干扰。如何有效地利用已有的信息实现精确、的点云配准算法具有重要的研究意义和价值。
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weixin_44769034的博客
03-31 1683
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最新发布
点云侠的博客
03-22 79
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点云配准【论文复现】：法线特征约束的激光点云精确配准
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孙文潇,王健,梁周雁,等.法线特征约束的激光点云精确配准[J].武汉大学学报(信息科学版),2020,45(07):988-995.DOI:10.13203/j.whugis20180315.
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PCL 基于匹配边的点云粗配准算法（论文部分复现）
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点云配准8：FPFH+RANSAC粗配准 + ICP精配准(Open3D)
诺有缸的高飞鸟的博客
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使用FPFH+RANSAC做点云粗配准，在粗配准基础上使用ICP（Point2Point-ICP, Point2Plane-ICP，G-ICP)进行精配准；根据笔者经验，在点云几何信息没有特别差的情况下，FPFH+RANSAC+ICP是当前传统点云配准方法中的最优选择；包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化；算法基于Open3D实现
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03-27
利用PCL开源库编写代码FPFH+ICP算法实现点云高精度配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！
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点云采样
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03-05 7万+
几种点云配准算法比较 参考许多博客，看了点云配准的好多算法，决定对这几天搞得点云配准做一个总结，主要也防止自己忘掉。主要参考下面这个博客，链接已经附上。 https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184 一、算法实现软硬件环境 CPU：intel corei5-5200 @2.20Hz 显卡：Nvidia GeForce GT...
【点云配准】SIFT+FPFH+RANSAC+ICP
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一、算法原理算法流程图1. SIFT特征检测算法2. FPFH特征描述二、代码展示总结 SIFT算法是LoweDG在1999年提出的一种局部特征描述算法，并在2004年对其进行了完善，该特征对亮度变化、噪声、旋转和平移等因素保持较好的不变性。SIFT算法步骤简介如下:（1） 生成尺度空间。图像的尺度空间定义为其中，是尺度可变高斯函数:式中，表示尺度空间因子，反应了图像的模糊程度;(x，y)表示像素的坐标。（2） 在尺度空间上检测极值点。构造高斯差分(DoG，Difference of Gu
matlab 点云粗配准(3)—— 可视化匹配点对
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09-09 3579
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