ROS学习笔记（9）——话题通信自定义msg（C++篇）

一、创建msg文件

（1）在自定义功能包下，创建msg文件夹，并在msg文件夹下创建msg文件，编写文件内容，如个人信息：姓名  身高  体重

（2）保存msg文件后，打开与功能包同级的package.xml文件，修改依赖：

其中，message_generation是编译依赖，若出错则编译出现问题，message_runtime是运行依赖，若出错，则程序运行报错。

（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，从上往下修改与message有关的代码。首先添加依赖：

再修改文件名：

去掉注释：

添加依赖：

保存后，进行编译：

编译成功。

二、创建发布文件

（1）配置头文件，在工作空间devel的include文件夹下打开终端，在终端输入指令：

pwd

复制终端输出的文件路径，打开.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json文件，将文件路径复制进“includePath”中：

可以将include/后改为“**”，意思是包含include文件夹下所有文件：

（2）编写发布程序。在功能包的src文件夹下新建一个.cpp文件，写入发布程序：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/person.h"
/*
    发布方：发布人的消息
        1.包含头文件
            #include "plumbing_pub_sub/person.h"
        2.初始化ROS节点
        3.创建ROS节点句柄
        4.创建发布者对象
        5.编写发布逻辑，发布数据
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"Laoshi");
    //3.创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::person>("liaotian",10);
    //5.编写发布逻辑，发布数据
    //(1)创建被发布的数据
    plumbing_pub_sub::person person;
    person.name = "张三";
    person.age = 0;
    person.height = 1.68;
    //（2）设置发布频率
    ros::Rate rate(1);
    //(3)循环发布数据
    while(ros::ok()){
        //修改数据
        person.age += 1;
        //核心：数据发布
        pub.publish(person);
        ROS_INFO("发布的消息：%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);
        //休眠
        rate.sleep();
        //建议
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

（3）开与功能包同级的CMakeLists.text文件，修改文件名：

添加文件依赖：

（4）保存后编译：

（5）打开终端，先执行roscore，配置环境后执行文件：

（6）为了更加直观，可以将输出结果打印在屏幕上，在数据发布处添加一行代码：

ROS_INFO("发布的消息：%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);

再次运行：

运行成功，可以看见输出结果打印在屏幕上，无问题。

三、创建订阅文件

（1）在功能包src文件夹下创建.cpp文件命名为demo04_sub_person.cpp，编写订阅文件代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/person.h"
/*
    订阅方：订阅者的消息
        1.包含头文件
            #include "plumbing_pub_sub/person.h"
        2.初始化ROS节点
        3.创建ROS节点句柄
        4.创建订阅者对象
        5.处理订阅的数据
        6.调用spin()函数
*/
void doPerson(const plumbing_pub_sub::person::ConstPtr& person){
    ROS_INFO("订阅人的信息：%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("订阅方实现：");
    // 2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"jiazhang");
    // 3.创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("liaotian",10,doPerson);
    // 5.处理订阅的数据
    // 6.调用spin()函数
    ros::spin();




    return 0;
}

（2）开与功能包同级的CMakeLists.text文件，修改文件名：

（3）保存后编译，编译无问题后，打开终端，运行roscore，配置环境，运行订阅程序和发布程序：

运行成功。