ROS学习笔记（10）——话题通信自定义msg（Python篇）

一、配置文件

（1）在工作空间的devel/lib文件下，找到python3文件夹，右击打开终端：

（2）在终端输入指令，获取文件路径：

pwd

（3）将获取到的路径添加到.vscode文件夹下的settings.json文件内：

二、编写发布程序

（1）在scripts文件夹下新建一个.py文件，命名为demo03_pub_person_p.py，编写发布文件代码：

#! /sur/bin/env python

import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import person
"""
    使用python实现消息发布：
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建发布者对象
    4.编写发布逻辑并发布数据

"""

if __name__=="__main__":
    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("laoshi02")
    # 3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("tanhua",person,queue_size=10)
    # 4.编写发布逻辑并发布数据
    #(1)创建person数据
    p = person()
    p.name = "李四"
    p.age = 8
    p.height = 1.85
    #（2）创建Rate对象
    rate = rospy.Rate(1)
    #(3)循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(p)
        rospy.loginfo("发布的信息：%s,%d,%.2f",p.name,p.age,p.height)
        rate.sleep()

（2）在终端输入指令添加可执行权限：

chmod +x *.py

（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，修改文件名，保存并编译。

（4）打开终端，运行roscore，回到工作空间目录下，配置环境，运行程序：

程序正常运行。

三、编写订阅程序

（1）在scripts文件夹下新建一个.py文件命名为demo04_sub_persom_p.py，编写程序：

#! /sur/bin/env python

import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import person
"""
    使用python实现消息订阅：
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建订阅者对象
    4.处理订阅到的数据
    5.spin()

"""

def doPerson(p):
    rospy.loginfo("订阅者数据：%s,%d,%.2f",p.name,p.age,p.height)

if __name__=="__main__":
    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("jiazhang02")
    # 3.创建订阅者对象
    sub = rospy.Subscriber("tanhua",person,doPerson)
    # 4.处理订阅到的数据
    # 5.spin()
    rospy.spin()

（2）打开终端，添加可执行权限：

（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，修改文件名，保存并编译。

（4）打开终端，运行roscore，配置环境，运行程序：

程序运行成功。