ROS学习笔记（6）——使用launch文件控制多个节点

一、创建launch文件

（1）右击功能包创建launch文件夹。

（2）右击launch文件夹，创建launch文件并编辑文本，其中：node表示包含的某个节点，pkg表示功能包，type表示被运行的节点文件，name表示为节点命名，output表示设置日志的输出目标。不需要编译，配置环境并启动后没有报错，因为是一个完整的launch文件，所以roslaunch后默认启动roscore核心。

二、启动小乌龟例程。

（1）编写启动乌龟例程的launch文件。

（2）启动成功后：

三、启动输出日志的节点文件。