ROS学习笔记（4）——VScode基本实现流程（C++篇）

一、创建工作空间

输入code指令打开VScode:

code .

二、设置编译工作空间快捷键，按快捷键Ctrl+Shift+B，配置tasks.json文件中的代码：

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label":"catkin_make:debug",//代表提示的描述性信息。
			"type": "shell",//可以选择shell或者process，如果是shell的话，是在shell里面运行一个指令
			"command":"catkin_make",//这是我们要运行的命令
			"args": [],//如果要在命令后面加一些后缀，可以写在这里
			"group": {"kind": "build","isDefault": true},
			"presentation": {
				"echo": true,
				"reveal": "always",
				"focus": false,
				"panel": "shared",
				"showReuseMessage": true,
				"clear": false
			},
			"problemMatcher": [
				"$msCompile"
			],
			
		}
	]
}
//该段代码，当按快捷键Ctrl+Shift+B时默认进行编译工作空间。

代码编写完成后，保存tasks.json文件，再次按快捷键Ctrl+Shift+B时，默认对工作空间进行编译。

三、创建功能包

右键点击src，找到Create Catkin Package，新建功能包：

输入功能包名称之后，按回车键，再输入功能包需要的依赖：roscpp rospy std_msgs

回车后，功能包创建成功，按快捷键Ctrl+Shift+B进行编译，若不报错，说明功能包没有问题。

四、编写C++程序

（1）右键点击新建功能包下src文件夹，新建文件，命名为.cpp文件。

（2）在.cpp文件中编写代码，并保存。

（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，找到add_executable与target_link_libraries这两栏。

（4）将这两栏代码的注释去掉，并修改其中的文件名为自定义的.cpp文件名，保存后按快捷键进行编译。

（5）在下方终端，点击右侧“+”新开一个终端，运行roscore打开ros核心，再新开一个终端，配置环境后运行程序，显示输出成功。

五、中文乱码问题的解决

（1）当输出存在中文时，编译输出后会存在乱码。

（2）添加一行代码，重新编译执行可解决该问题。