pyrealsense2获取保存点云

jjm2002

已于 2024-05-22 14:26:56 修改

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分类专栏：点云配准Python 文章标签： opencv 计算机视觉人工智能点云配准

于 2024-03-23 13:07:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/136965058

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本文介绍了如何利用pyrealsense2库结合Open3D和OpenCV，从Intel RealSense相机获取深度和彩色数据，生成并保存彩色点云。代码包括了点云的捕获、对齐、显示以及用户交互功能，如按下'A'键保存点云为PLY文件。通过调整ROI，可以提取感兴趣的点云区域。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、第一种实现代码

Python

import sys
import cv2
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import keyboard
import open3d as o3d
import os

if __name__ == "__main__":
    output_folder = 'output_data/'
    os.makedirs(output_folder, exist_ok=True)

    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 848, 480, rs.format.z16, 30)
    config.enable_stream(rs.stream.color, 848, 480, rs.format.bgr8, 30)
    # Start streaming
    pipeline.start(config)
    # 深度图像向彩色对齐
    align_to_color = rs.align(rs.stream.color)
    i = 0
    try:
        while True:
            pc = rs.pointcloud()
            # Wait for a coherent pair of frames: depth and color