Realsense学习--RGBD与点云显示

最新推荐文章于 2024-03-23 13:07:14 发布

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分类专栏：点云

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40078905/article/details/117023393

版权

所使用到的主要模块介绍

这里主要想要实现Realsense深度相机的点云建模并显示：

pyrealsense2 ¹，这是intel的官方库的python版本，主要实现对相机所采集的RGB与深度图像进行处理；
numpy ，对图像数据进行转换保存；
cv2 ，实现RGB与深度图像的显示；
open3d² ，重点库，实现利用RGBD数据进行点云重建，并显示点云；

直接上代码

代码来github ³，我主要就是整理了一下并且添加了中文注释~

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import time
import open3d as o3d 
import os
import sys

view_ind = 0
breakLoopFlag = 0
backgroundColorFlag = 1


# 保存当前的RGBD和点云
def saveCurrentRGBD(vis):
    global view_ind, depth_image, color_image1, pcd
    if not os.path.exists('./output/'): 
        os.makedirs('./output')
    cv2.imwrite('./output/depth_'+str(view_ind)+'.png', depth_image)
    cv2.imwrite('./output/color_'+str(view_ind)+'.png', color_image1)
    o3d.io.write_point_cloud('./output/pointcloud_'+str(view_ind)+'.pcd', pcd)
    print('No.'+str(view_ind)+' shot is saved.')

    return False


# 退出当前程序
def breakLoop(vis):
    global breakLoopFlag
    breakLoopFlag += 1
    cv2.destroyAllWindows()
    vis.destroy_window()

    sys.exit()


def cha