VOFA+上位机三种协议（FireWater，JustFloat，RawData）C语言参考代码

Joshua.Xu

已于 2023-08-22 19:42:26 修改

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文章标签： c语言开发语言

于 2023-05-05 10:53:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58114029/article/details/130500327

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1.简介

vofa+是一款能很强上位机功，具有常规串口助手显示串口收发数据的作用，还可以进行一些串口数据可视化操作。

2.协议简介

其中有三种常见串口协议FireWater，JustFloat，RawData。

2.1FireWater协议

FireWater是一种非常简单的与vofa+上位机的通讯协议。

简介见下图。

参考C语言发送代码如下：

printf("%d,%d,%d,%d\r\n",data1,data2,data3);//将data1，data2，data3换成相应想要看到的数据即可

一般单片机向串口发送数据就要在后面加上\r\n,因为有些上位机或者平台只认为\r\n才是换行，单纯的\n不一定会让数据换行，所以为了多平台共用，尽量使用\r\n。

/*
    在微软的MS-DOS和Windows中，使用“回车CR('r')”和“换行LF('n')”两个字符作为换行符;
    Windows系统里面，每行结尾是 回车+换行(CR+LF)，即“rn”；
    Unix系统里，每行结尾只有 换行CR，即“n”；
    Mac系统里，每行结尾是 回车CR 即'r'；
    所以我们平时编写文件的回车符应该确切来说叫做回车换行符；
*/

该种通信协议在数据量比较大时，发送数据较多时，会产生错位，接收失败，所以在数据量较大，或者发送频率较高时，不建议使用。

2.2JustFloat

该协议简介见下图：

参考c语言发送代码如下：

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  @brief     利用Vofa发数据
  @param     data1，data2，data3，data4，data5，data6，要发的数据放进入参即可
  @return    null
  Sample     Vofa_data(Err,Steer_Angle,set_speed_right,right_wheel,set_speed_left,left_wheel);
  @note      如果不够用，继续往后加入参即可，继续加参数参考原则见下注释
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void Vofa_data(int data1,int data2,int data3,int data4,int data5,int data6)
{
    int data[6];     
    float tempFloat[6];   //定义的临时变量
    uint8 tempData[28];   //定义的传输Buffer，一个int占4个字节，如果传6个，4*6=24，后面还有四个校验位，24+4=28

    data[0] = data1;
    data[1] = data2;
    data[2] = data3;
    data[3] = data4;
    data[4] = data5;
    data[5] = data6;

    tempFloat[0] = (float)data[0];     //转成浮点数
    tempFloat[1] = (float)data[1];
    tempFloat[2] = (float)data[2];
    tempFloat[3] = (float)data[3];
    tempFloat[4] = (float)data[4];
    tempFloat[5] = (float)data[5];

    memcpy(tempData, (uint8 *)tempFloat, sizeof(tempFloat));  //通过拷贝把数据重新整理

    tempData[24] = 0x00;//写入结尾数据
    tempData[25] = 0x00;
    tempData[26] = 0x80;
    tempData[27] = 0x7f;

    uart_putbuff(UART_0, tempData, 28);//通过串口传输数据，前面开多大的数组，后面占多大长度
}

需要注意的是，uart_putbuff(UART_0, tempData, 28);这个函数不同平台函数有所不同，需要根据平台修改，其他内容，根据自己所发送的数据决定。

实测图如下，在调节PID等控制算法时，即使数据量大，速度快仍然保持了较高的准确性。

比较推荐使用。

2.3RawData

仅作为常规串口，没有什么特殊的功能。

发送代码和第一种一样。

printf("%d,%d,%d,%d\r\n",data1,data2,data3);//将data1，data2，data3换成相应想要看到的数据即可

就作为普通串口查看发送的数据而已。

3.总结

作为一款上位机，vofa+功能强大，本文简单讲解了三种传输协议，在低速少量数据情况时，可以使用FireWater协议，在高速大量数据情况建议使用JustFloat协议，相关协议C语言参考代码在文中有所提及。

4.下载链接

下载中心 | VOFA-Plus上位机