6.ROS编程学习：服务通信——自定义服务数据

目录

一、服务通信原理

二、自定义服务数据类型

1.创建功能包

2.自定义服务数据

3.编辑配置文件

4.catkin_make编译

5.查看生成的中间文件

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一、服务通信原理

服务通信原理图，在好多细节上与话题通信不同，需要注意。

区别：ROS机器人开发实践P20

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信类型	发布者/订阅者	客户端/服务端
反馈	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多
适用场景	数据传输	逻辑处理

其中更多的细节还需在编写代码中观察。

二、自定义服务数据类型

1.创建功能包

 

名字

依赖

2.自定义服务数据

1.自定义服务数据类型保存在srv文件中，故创建srv文件夹和srv文件。

int32 num1
int32 num2
---
int32 sum

区别：可以观察到，数据类型与话题消息数据类型没有区别，但是需要在请求和应答描述的数据类型之间需要用“---”符号进行分割。

3.编辑配置文件

在package.xml文件添加依赖配置，这与话题通信无异：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeList.txt文件添加配置，注意有区别：（ctrl+f查找功能）

添加编译时依赖。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

注意与话题通信区别（话题通信是add_message_files），同时注释也说明了为什么要建立srv文件夹，因为是从srv目录下去寻找srv文件。

## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )
add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

添加srv文件中的数据类型依赖，因为srv文件中的数据类型是基于std_msgs的，与话题通信无异。

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

添加运行时依赖，与话题通信无异。(官网没有配置这个)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES server_client
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

4.catkin_make编译

 生成一些c++和python的中间文件，之后能在头文件中调用，看看有没有异常，没异常配置成功。

5.查看生成的中间文件

c++

python