STM32CubeMX 直流电机PID位置控制、HAL库、cubemx、PID、位置控制、位置式

提示：本文章的PID位置控制是在前一个的PID速度控制,的基础上实现的，这一章节中不需要额外的cubemx的配置，只需要写简单的代码即可。

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

前一节讲解了PID的速度控制，这节讲如何进行位置控制。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、代码

本文是使用PI增量式控制 – 控制电机的转速。
对于增量式pid和位置式pid的区别可以查看这篇文章

1.pid

在原有的代码上（pid.c）添加以下代码：

/*
*	函数功能：位置式PID控制器
*	入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
*	返回  值：电机PWM
*	根据位置式离散PID公式 
*	pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
*	e(k)代表本次偏差 
*	e(k-1)代表上一次的偏差  
*	∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
*	pwm代表输出
**************************************************************************/
int Position_PID (int position,int target)
{ 
	float Kp=30,Ki=0.1,Kd=10;	
	static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
	Bias=target-position;                                  //计算偏差
	Integral_bias+=Bias;	                                 //求出偏差的积分
	if(Integral_bias>4000)Integral_bias=4000;				//对积分 限幅
	if(Integral_bias<-4000)Integral_bias=-4000;		//积分限幅 防止到达目标位置后过冲
	Pwm=Kp*Bias+Ki*Integral_bias+Kd*(Bias-Last_Bias);       //位置式PID控制器
	Last_Bias=Bias;                                       //保存上一次偏差 
	return Pwm;                                           //增量输出
}

pid.h

int Position_PID (int position,int target);

2. encode文件

由于速度环的时候只有编码器当前的速度，所以需要将编码器的值累计即可。
encode.c

long int CurrentPosition;
/**************************************************************************
函数功能：读取编码器总计数
入口参数：定时器
返回  值：位置
**************************************************************************/
long int Read_CurrentPosition(void)
{
	return CurrentPosition;
}

encode.h

#ifndef __ENCODE_H
#define __ENCODE_H
#include "main.h"
#define ENCODE_TIMX TIM4
int Read_Encoder(void);//读取计数器的值
long int Read_CurrentPosition(void);//读取编码器总计数
#endif

it.c文件

与速度控制的没多大变化，只是添加了CurrentPosition_，

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//位置
{
  if(htim==(&htim9))//因为我采用的是定时器6
  {
		int setcc=2508;
		int moto_pwm;
		int CurrentPosition_;
		Read_Encoder();
		CurrentPosition_=Read_CurrentPosition();	
		moto_pwm=Position_PID(CurrentPosition_,setcc);
		moto_pwm=Xianfu_Pwm(moto_pwm);
		Set_Pwm(moto_pwm);
		printf("samples: %d ,%d ,%d\n",CurrentPosition_,setcc,moto_pwm);
  }
}

二、PID配置

pid.c中的pid的三个参数需要自己调整

根据我的最终为30 0.1 10 最优

总结

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