小车倒立摆系统的滑模变结构稳摆控制

题目

 设计滑模变结构控制器，实现对小车倒立摆系统的稳摆控制，给出小车位移、摆杆位移、小车速度、摆杆角度的变化曲线。小车倒立摆系统的参数如图所示。

动力学建模

运用拉格朗日方程进行建模

根据拉格朗日方程进行建模：

线性化

对上面得到的方程进行线性化，由于我们的控制目标是保持小球稳定在0°左右，所以可以对正弦，余弦进行线性化

                                   

为方便接下来计算令F=U+W，那么线性化后方程为：

F=（M+m）+ml

mgl=ml²+ml

带入题目所给参数通过这两个等式可以解得：

写成状态方程：

具体可以看这篇文章https://blog.csdn.net/MinimalControl/article/details/137525796

进行3D建模

可以按照这个视频建立模型：

【小车倒立摆最优控制教程 - Part1 Simulink Simscape Multibody仿真建模】 https://www.bilibili.com/video/BV19M4y1E799/?share_source=copy_web

simulink中是这样的：

设计滑模控制器

滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）是一种在处理非线性系统时非常有效的控制技术。它通过驱动系统状态达到并保持在特定的滑模面附近，来实现控制目标。滑模控制的基本思想是设计一个滑模面，使得一旦系统状态达到该滑模面，它们将保持在滑模面附近运动。滑模控制分为两个阶段：趋近阶段和滑动阶段。

趋近阶段：系统状态从任意初始状态趋近滑模面。

滑动阶段：一旦系统状态达到滑模面，它们将在滑模面上运动，对外部扰动和不确定性不敏感。

滑模面的设计是滑模控制的关键步骤。滑模面S(x)通常被设计为状态变量的线性组合：

S(x) = Cx

对于S（x）求导可得趋近率，趋近率一般有如下几种设计：

根据求导后S（x）的表达式与自己设计的趋近率可以解出控制器表达式。

综上可以设计滑模控制器：

在simulink中可以设计控制器：

 

关于滑模控制器可以参考这篇文章：

自动控制：滑模控制(Sliding Mode Control, SMC)-CSDN博客 

 结果

把滑模控制器和倒立摆模型连接得：

 给系统赋值：

通过示波器可以看出控制效果不错：