基于倒立摆模型的平衡小车

动力学模型建立

        平衡小车的运动过程类似于单摆，我们通过类比单摆模型来说明保持车体平衡的控制规律。重力场中使用细线悬挂着重物经过简化便形成理想化的单摆模型。直立着的小车可以看成放置在可以左右移动平台上的倒立着的单摆。

图1 - 小车简化成倒立的单摆

图2 - 普通单摆受力分析

        当物体离开垂直的平衡位置之后，便会受到重力与悬线的作用合力，驱动重物回复平衡位置。这个力称之为回复力，其大小为

F=-mgsinθ≈-mgθ

        在偏移角度很小的情况下，回复力与偏移的角度之间大小成正比，方向相反。 在此回复力作用下，单摆便进行周期运动。在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻尼力， 单摆最终会停止在垂直平衡位置。空气的阻尼力与单摆运动速度成正比，方向相反。阻尼力越大，单摆越会尽快在垂直位置稳定下来。

图3 - 不同阻尼力下的单摆运动

        总结单摆能够稳定在垂直位置的条件有两个：

        a.受到与位移（角度）相反的恢复力。

        b.受到与运动速度（角速度）相反的阻尼力。

        如果没有阻尼力，单摆会在垂直位置左右摆动。阻尼力会使得单摆最