典型三阶系统电路模拟研究与数字仿真研究

一、课程设计的意义

通过课程设计，使得我们对课堂所学自动控制原理的基本理论知识加深理解和应用，熟练掌握利用计算机辅助分析的方法，进一步增强学生的分析问题和解决问题的能力。同时学习和掌握典型高阶系统动态性能指标的测试方法；分析典型高阶系统参数对系统动态性能和稳定性的影响；掌握典型系统的电路模拟和数字仿真研究方法。

二、课程设计的内

已知典型三阶系统的结构方框图如图1所示：

其开环传递函数为

，本实验在此开环传递函数基础上做如下实验内容：

1. 典型三阶系统电路模拟研究；
2. 典型三阶系统数字仿真研究；
3. 分析比较电路模拟和数字仿真研究结果。

三、课程设计的要求

(1)按K=10， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5的要求，设置图中相应参数。

(2)用慢扫描示波器观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线。

(3)按K=10，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.055的要求，调整图中相应参数。

(4)用慢扫描示波器观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线。

(5)令K =15，T0=0.55，Tl=0.25，用示波器观察并记录T2分别为0.15和0.55时的单位阶跃响应曲线。  

(6)令T0=1，Tl=0.1， T2=0.5，用示波器观察并记录K分别为7.5，12，和15三种情况下的单位阶跃响应曲线。  

(7)调用数字仿真软件Matlab中的Simulink，仿真研究上述(1)(3)(5)(6)，观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线，读出系统稳定时的超调量、调节时间和稳态误差并记录。

四、仿真结果

A.电路模拟研究：

1、设计的模拟电路及说明

该系统开环传递函数为

其中T0=10u*100k=1S；T1=1u*100k=0.1S；T2=1u*500k=0.5S；K1=100k/100k=1；K2=500/Rx；即

 其中，K=500/Rx，Rx的单位为kW

2、模拟电路仿真研究结果

（1）、K=10，T0=1，Tl=0.1，T2=0.5        （2）、K=10，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.055

    

（3）、K=15，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.15  （4）、K=15，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.55

  

（5）、K=7.5，T0=1，Tl=0.1，T2=0.5   （6）、K=12，T0=1，Tl=0.1， T2=0.5

   

（7）、K=15，T0=1，Tl=0.1，T2=0.5

B．数字仿真：

1、K值求法

由系统特征方程为

根据劳斯判据得到：

当0<K<12时，系统稳定；

当K=12时，系统临界稳定，作等幅振荡；

当K>12时，系统不稳定。

2、当K=10， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5时进行仿真

仿真图：

仿真波形：                            

实验数据：

最大超调量	调节时间	稳态误差
0.85	23.01S	0.005

3、当K=10， T0=0.55，Tl=0.25， T2=0.055时进行仿真

仿真图：

仿真波形：

实验数据：

最大超调量	调节时间	稳态误差
0.84	11.56S	0.004

4、当K=15， T0=0.55，Tl=0.25，T2分别为0.15和0.55时的单位阶跃响应曲线

（1）T2=0.15时，     仿真图：

（2）T2=0.55时，    仿真图：

仿真波形：T2=0.15                 仿真波形：T2=0.55

   

5、当T0=1，Tl=0.1， T2=0.5时，K分别为7.5，12，和15三种情况下的单位阶跃响应曲线

（1）K=7.5时，   仿真图：

仿真波形：

实验数据：

最大超调量	调节时间	稳态误差
0.72	9.79S	0.002

（2）、K=12时

， 仿真图：

（3）、K=15时，  仿真图：

仿真波形：K=12                      仿真波形：K=15

  

五、电路模拟和数字仿真研究结果分析和比较

通过两个软件的仿真，可得到当改变T0、T1、T2时，会改变系统的稳定性，例如在步骤（1）和（3）的仿真图中三个值都改变了，虽然波形大体上很相似，但是超调量和调节时间都已经改变了，当T0、T1、T2都减小时，超调量和调节时间都减小了。在步骤（5）中K=15，这表明了系统已经在离散状态，稳定K、T0、T1,而改变T2时，当T2逐渐增大时，即惯性慢慢增大，离散的形状也会变大。在步骤（6）的时候，是稳定T0、T1、T2而改变K，由图可看出，当0<K<12时，系统稳定。当K=12时，系统临界稳定，做等幅震荡；当K>12时，系统不稳定。

六、课程设计总结：

本次自控课程设计主要是进行典型三阶系统数字和模拟仿真研究。此次仿真中主要是利用比例环节，积分环节和惯性环节进行三阶系统的设计，再结合一个比例环节进行反馈。通过综合设计，让我对课堂所学自动控制原理的基本理论知识加深理解和应用，学会了利用计算机辅助分析的方法，进一步增强自己的分析问题和解决问题的能力。同时，也掌握典型高阶系统动态性能指标的测试方法；分析典型高阶系统参数对系统动态性能和稳定性的影响；知道了典型系统的电路模拟和数字仿真研究方法。当然，由于时间问题，没有进行实物仿真，只是用软件进行了模数模拟，不过整体效果达到了此次实验的仿真要求，完成了本次综合试验的要求。