一、课程设计的意义
通过课程设计,使得我们对课堂所学自动控制原理的基本理论知识加深理解和应用,熟练掌握利用计算机辅助分析的方法,进一步增强学生的分析问题和解决问题的能力。同时学习和掌握典型高阶系统动态性能指标的测试方法;分析典型高阶系统参数对系统动态性能和稳定性的影响;掌握典型系统的电路模拟和数字仿真研究方法。
二、课程设计的内
已知典型三阶系统的结构方框图如图1所示:
其开环传递函数为
,本实验在此开环传递函数基础上做如下实验内容:
- 典型三阶系统电路模拟研究;
- 典型三阶系统数字仿真研究;
- 分析比较电路模拟和数字仿真研究结果。
三、课程设计的要求
(1)按K=10, T0=1,Tl=0.1, T2=0.5的要求,设置图中相应参数。
(2)用慢扫描示波器观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线。
(3)按K=10,T0=0.55,Tl=0.25,T2=0.055的要求,调整图中相应参数。
(4)用慢扫描示波器观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线。
(5)令K =15,T0=0.55,Tl=0.25,用示波器观察并记录T2分别为0.15和0.55时的单位阶跃响应曲线。
(6)令T0=1,Tl=0.1, T2=0.5,用示波器观察并记录K分别为7.5,12,和15三种情况下的单位阶跃响应曲线。
(7)调用数字仿真软件Matlab中的Simulink,仿真研究上述(1)(3)(5)(6),观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线,读出系统稳定时的超调量、调节时间和稳态误差并记录。
四、仿真结果
A.电路模拟研究:
1、设计的模拟电路及说明
该系统开环传递函数为
其中T0=10u*100k=1S;T1=1u*100k=0.1S;T2=1u*500k=0.5S;K1=100k/100k=1;K2=500/Rx;即
其中,K=500/Rx,Rx的单位为kW
2、模拟电路仿真研究结果
(1)、K=10,T0=1,Tl=0.1,T2=0.5 (2)、K=10,T0=0.55,Tl=0.25,T2=0.055
(3)、K=15,T0=0.55,Tl=0.25,T2=0.15 (4)、K=15,T0=0.55,Tl=0.25,T2=0.55
(5)、K=7.5,T0=1,Tl=0.1,T2=0.5 (6)、K=12,T0=1,Tl=0.1, T2=0.5
(7)、K=15,T0=1,Tl=0.1,T2=0.5
B.数字仿真:
1、K值求法
由系统特征方程为
根据劳斯判据得到:
当0<K<12时,系统稳定;
当K=12时,系统临界稳定,作等幅振荡;
当K>12时,系统不稳定。
2、当K=10, T0=1,Tl=0.1, T2=0.5时进行仿真
仿真图:
仿真波形:
实验数据:
最大超调量 | 调节时间 | 稳态误差 |
0.85 | 23.01S | 0.005 |
3、当K=10, T0=0.55,Tl=0.25, T2=0.055时进行仿真
仿真图:
仿真波形:
实验数据:
最大超调量 | 调节时间 | 稳态误差 |
0.84 | 11.56S | 0.004 |
4、当K=15, T0=0.55,Tl=0.25,T2分别为0.15和0.55时的单位阶跃响应曲线
(1)T2=0.15时, 仿真图:
(2)T2=0.55时, 仿真图:
仿真波形:T2=0.15 仿真波形:T2=0.55
5、当T0=1,Tl=0.1, T2=0.5时,K分别为7.5,12,和15三种情况下的单位阶跃响应曲线
(1)K=7.5时, 仿真图:
仿真波形:
实验数据:
最大超调量 | 调节时间 | 稳态误差 |
0.72 | 9.79S | 0.002 |
(2)、K=12时
, 仿真图:
(3)、K=15时, 仿真图:
仿真波形:K=12 仿真波形:K=15
五、电路模拟和数字仿真研究结果分析和比较
通过两个软件的仿真,可得到当改变T0、T1、T2时,会改变系统的稳定性,例如在步骤(1)和(3)的仿真图中三个值都改变了,虽然波形大体上很相似,但是超调量和调节时间都已经改变了,当T0、T1、T2都减小时,超调量和调节时间都减小了。在步骤(5)中K=15,这表明了系统已经在离散状态,稳定K、T0、T1,而改变T2时,当T2逐渐增大时,即惯性慢慢增大,离散的形状也会变大。在步骤(6)的时候,是稳定T0、T1、T2而改变K,由图可看出,当0<K<12时,系统稳定。当K=12时,系统临界稳定,做等幅震荡;当K>12时,系统不稳定。
六、课程设计总结:
本次自控课程设计主要是进行典型三阶系统数字和模拟仿真研究。此次仿真中主要是利用比例环节,积分环节和惯性环节进行三阶系统的设计,再结合一个比例环节进行反馈。通过综合设计,让我对课堂所学自动控制原理的基本理论知识加深理解和应用,学会了利用计算机辅助分析的方法,进一步增强自己的分析问题和解决问题的能力。同时,也掌握典型高阶系统动态性能指标的测试方法;分析典型高阶系统参数对系统动态性能和稳定性的影响;知道了典型系统的电路模拟和数字仿真研究方法。当然,由于时间问题,没有进行实物仿真,只是用软件进行了模数模拟,不过整体效果达到了此次实验的仿真要求,完成了本次综合试验的要求。