一种路径规划之后的AGV调度方法，避免死锁发生

步骤S1:

基于图论对多AGV运行地图进行数学建模，将AGV的路径抽象为图形的边，AGV经过的站点抽象为节点，则运行环境抽象为一个由节点和边构成的图G=(V，E)，V={1，v2,…，vn)是所有节点的集合，E=(e1，e2,…,em)是所有边的集合，n为节点数，m为边数，如果<vi，vj>∈E，则<vi，vj>表示两个节点之间的一条边，图形的存储结构通过邻接矩阵或邻接表来实现。

步骤S2:

初始化地图、AGV小车列表、站点列表。

步骤S3:

遍历每一辆AGV。

步骤S4:

判断当前AGV的站点序列siteSet是否为空;如果为空，表示当前AGV空闲，进入步骤S5;如果不为空，表示当前AGV忙，进入步骤S6。

步骤S5:

判断任务队列是否为空，如果为空，回到步骤S3;如果不为空，从任务队列中取出任务T，通过最短路径搜索算法获得最短路径的站点序列R=(P1，P2，…PK)，Pk的值为当前AGV将要经过的具体站点，将站点序列R分配给当前AGV，并将当前AGV写入站点序列R经过的所有站点的站点链表ListK，站点链表数据结构表示每个站点对应各自的一个链表，链表中元素表示要经过当前站点的AGV顺序，然后回到步骤S3。

步骤S6:

获取当前AGV的站点序列siteSet的头元素P1和次元素P2,根据头元素P1和次元素P2的值寻找相应站点的站点链表ListK。

步骤S7:判断相应站点的站点链表LstK的头元素是否均为当前AGV;如是，则执行调度，并删除P1对应的站点链表LstK的头元素，更新当前AGV的站点序列siteet，回到步骤S3;否则等待，不执行调度，回到步骤S3。

从地图运行角度，以下详细阐述本方案:
通过计算机编程语言构建地图相关的图数据结构、站点链表数据结构、任务队列数据结构，图数据结构表示当前地图中各个站点的连接关系;站点链表数据结构表示每个站点对应各自的一个链表，链表中元素表示要经过当前站点的AGV顺序;任务队列数据结构表示存储任务的数据结构，任务队列中元素的排列顺序即为任务的先后到达顺席。

假设两台AGV的分配顺序是agvA>agvB，第一个任务序列为(0，3，4，8)，第二个任务序列为(2，3，4，5)。agvA首先被分配任务，如图2所示的浅色路径序列将第二个任务分配给agvB，如图2所示的深色路径序列，由于agvA的(3，4)路径和aqvB的(3，4)路径是重罍路径，因此存在路径覆善，即在调度过程中发生冲突因此深色线条放置在浅色线条下方，表示agvB优先级低于agvA，允许agvA先通过。绘图之后，路线图如图2所示，为了方便理解，每个路径都标记了通过它的所有AGV调度顺序，例如，路径(3，4)上方的字符串“AB表示路径(3，4)存在路径覆盖，agvA先通过agvB后通过。接下来开始使用本方案进行调度，调度系统的初始状态及每一步调度后的路径状态如图2所示。
开始调度，每个AGV依次遍历，对于agA，下一个调度路径为(0，3)，没有路径覆盖，可以调度agvA，对于agvB，下一个调度路径为(2，3)，3号站点被agvA占用，等待调度。继续遍历每个AGV，对于agvA，下一个调度路径为(3，4)，标记字符串为“AB，存在路径覆盖，但agvA在站点链表的表头，仍然可以调度agvA，调度完agvA后，3号站点链表的表头变为agvB,对于agvB，下一个调度路径为(2，3)，agvB在站点链表的表头,可以调度,
继续遍历每个AGV，对于agvA，下一个调度路径为(4，8)，无路径覆盖，可以调度agvA，调度完agVA后，4号站点链表的表头变为agvB。对于agvB，下一个调度路径为(3，4)，无路径覆盖，aqvB在站点链表的表头，可以调度。
继续遍历每个AGV，agvA空闲，对于agvB，下一个调度路径为(4，5)，无路径覆盖，aqvB在站点链表的表头，可以调度，路径完成。

部分代码如下：

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