手把手教你将A*算法作为全局路径规划器应用于ROS

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首先创建ROS环境：

mkdir -p aster_ws/src

cd aster_ws/src

catkin_init_workspace

cd ..

catkin_make

第一步：创建功能包并添加依赖：

cd src

catkin_create_pkg astar_planner nav_core roscpp rospy std_msgs pluginlib

第二步：把自己写的 astar.cpp 和 astar.h 文件放进功能包的src文件中

astar.cpp 和 astar.h 源码我已经上传到我的CSDN

白嫖链接：为自己打造 a 世界 / Aster · GitCode

第三步：把自己写的全局规划器注册为一个插件(已在源码中体现)，在astar.cpp文件中加入以下代码：

记住Astar_planner::AstarPlannerROS，分别是代码的命名空间和类名，后面将多次出现，不能出错。

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(Astar_planner::AstarPlannerROS, nav_core::BaseGlobalPlanner)

第四步：修改功能包的CMakeLists.txt文件