Gazebo中给自己的模型上贴图和在墙上贴图贴二维码

1. Gazebo中给自己的模型上贴图

1.1 在/usr/share/gazebo-11/media/materials/textures路径中添加要贴的图片；

1.2 在/usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts/gazebo.materials中写材料，在最后面加就行，gazebo.materials中有很多材料模板，可以参考，下面是我添加的材料

material Gazebo/材料名
{
	technique
	{
		pass
		{
			ambient 0.5 0.5 0.5 1.0
			diffuse 0.5 0.5 0.5 1.0
			specular 0.2 0.2 0.2 1.0 12.5

			texture_unit
			{
				texture 图片名.png
				filtering anistropic
				max_anisotropy 16
			}
		}
	}
}

材料名自定义，图片名和textures中放的图片名对应。

1.3 在自己模型的xacro或urdf文件中给link贴图

<gazebo reference="需要贴图的link"> 
    <material>Gazebo/材料名</material>
</gazebo>

 2. 在墙上贴图贴二维码

 2.1 在/home/w01/.gazebo/models中创建模型，可以参考models里面的mud_box模型，里面有材料mud.materials文件，把图片名改成自己的图片就行，自己的图片放textures文件夹中。

2.2 在Gazebo中插入模型即可