摘要
针对欠驱动水质检测船在外界风、浪扰动以及模型系统存在不确定性参数的情况下,存在直线路径跟踪航向偏离及航向偏差修正速度慢的问题,提出采用有限时间控制理论设计航向控制系统。首先建立欠驱动水质检测船航向控制的数学模型,将复杂非线性的航向控制简化为一个二阶系统,简化了设计复杂度;然后基于齐次性理论设计有限时间航向控制律,通过分数幂提高系统的收敛速度与鲁棒性,结合扩展状态观测器对误差扰动进行估计,提高了控制性能。仿真结果表明,采用有限时间航向控制的水质检测船可将航向角误差控制在0.1°,有效增强了水质检测船的抗干扰能力,保证了作业路径跟踪精度。
0 引言
在养殖作业过程中,水质的好坏直接关系到河蟹的健康状况,为保证产量与效益,必须每日对蟹塘水质进行检测。传统方法的检测效率低下,随着物联网技术的发展,远程监测的应用越来越广泛。面对日益扩大的养殖面积,多点自动监测的成本也不断增加,因此移动式检测船的研究是十分必要的。为了保证检测面积的覆盖率,关键在于如何精确地沿着既定路径前进[1]