河蟹养殖水质检测船有限时间航向控制

摘要

针对欠驱动水质检测船在外界风、浪扰动以及模型系统存在不确定性参数的情况下，存在直线路径跟踪航向偏离及航向偏差修正速度慢的问题，提出采用有限时间控制理论设计航向控制系统。首先建立欠驱动水质检测船航向控制的数学模型，将复杂非线性的航向控制简化为一个二阶系统，简化了设计复杂度；然后基于齐次性理论设计有限时间航向控制律，通过分数幂提高系统的收敛速度与鲁棒性，结合扩展状态观测器对误差扰动进行估计，提高了控制性能。仿真结果表明，采用有限时间航向控制的水质检测船可将航向角误差控制在0.1°，有效增强了水质检测船的抗干扰能力，保证了作业路径跟踪精度。

0 引言

在养殖作业过程中，水质的好坏直接关系到河蟹的健康状况，为保证产量与效益，必须每日对蟹塘水质进行检测。传统方法的检测效率低下，随着物联网技术的发展，远程监测的应用越来越广泛。面对日益扩大的养殖面积，多点自动监测的成本也不断增加，因此移动式检测船的研究是十分必要的。为了保证检测面积的覆盖率，关键在于如何精确地沿着既定路径前进[1]