基于合作−竞争关系马尔可夫切换下异质多智能体系统均方二分组一致研究

摘要: 针对马尔可夫切换下离散和连续异质多智能体系统均方二分组一致问题，本文分别构造了2类包含合作竞争关系和马尔可夫切换拓扑结构异质多智能体系统均方二分组一致协议。利用随机不可约非周期矩阵(stochastic indecomposable and aperiodic matrices, SIA) 相关性质、图论代数和矩阵分析等理论，得到相关系统实现均方二分组一致的充分必要条件。仿真实例说明了理论结果的有效性。

• 关键词: 
• 多智能体  /  
• 马尔可夫  /  
• 异质系统  /  
• 切换网络  /  
• 合作竞争关系  /  
• 随机不可约非周期矩阵  /  
• 均方二分组一致性  /  
• 控制协议  

因多智能体系统在智能交通控制、智能电网和互联网安全等领域存在巨大的应用价值[1-4]，多智能体系统研究已经成为复杂系统理论研究的一个热点问题。一致性作为多智能体系统研究的首要问题，通过设计合适的分布式控制协议来协调和控制多智能体系统，从而使整个多智能体的状态或速度达到一致。

目前，多智能系统一致性问题的研究已经取得很多成果。根据不同拓扑结构，文献[5]研究了一类一阶连续多智能体系统分组一致控制，且在单积分动力学一致性算法中引入了旋转矩阵，得到系统实现分组一致的充要条件。文献[6]对一类二阶离散多智能体系统二分组一致问题进行讨论，通过线性变换和矩阵变换把系统的二分组一致问题转变为判断误差系统稳定性问题。文献[7]根据智能体之间关系，研究了一类有向二部图的多智能体系统群同步。在这种情况下，信息只能在两部分网络中的不同子组之间交互，不能在同一子组内交