固定翼无人机入门（七）

    上一篇博主讲解了什么是飞控，以及如何根据说明书进行连接，不同飞控的连接接口都差异，但大体上来说都是将各类信号线进行连接，注意好接收机和飞控的连接。其次是安装位置，GPS天线容易受到干扰，为了能够顺利的搜索到信号，需要将GPS天线布置在上方无遮挡且尽可能远离电调、数传和接收机一类容易对电子设备造成干扰的设备。

一、进行初始校准

    现在主流的开源地面站有QGC和MP（QGroundControl and Mission Planner），我这结合两种软件进行讲解，我个人喜欢使用MP，觉得其更加符合固定翼无人机的飞行控制界面。

    启动QGC，将Pixhawk 启动QGC，然后将Pixhawk插入电脑，QGC自动识别并连接Pixhawk自驾仪。 进入“Firmware”（机架）标签页，选择固定翼机架类型“Standard Plane”-“Standard Plane”，之后点击右上角的“Apply and Restart”（应用并重启）按钮，此时自驾仪会自动重启；重启后QGC会自动寻找串口并连接到Pixhawk，此时可以查看各个配置页。

先对飞控进行刷写固件，配置正确的固定翼固件类型，选择传统的固定翼无人机固件，点击加载到飞控。完成操作之后，重新给飞控上电，地面站会显示当前固件类型为固定翼固件。

     完成固件刷写之后对飞控进行一系列的校准：

（1）加速度计校准：

连接上QGC之后，进入点击加速度计校准，按照页面操作指令进行操作，完成加速度计的初始校准。

（2）水平校准：

进入QGC水平校准界面之后，将飞控水平放置在操作台之上，点击水平校准按钮，等待飞控自动采集信息并校准水平。

（3）罗盘校准：

进入罗盘校准界面之后，选择内置罗盘，并点击罗盘校准，按照操作分别沿着纵轴、横轴进行360旋转，保证罗盘能够采集到足够的磁感线信息。

（4）遥控器校准。

进入遥控器校准界面之后，先拆除螺旋桨之后，点击校准按钮，将各操纵杆的舵量调到最大，并设置遥控器和地面站反馈行程一致。

    所有校准都完成之后，在QGC页面的左上角会显示出Ready To Fly。

二、航点绘制

    无人机之所以能够自动的在空中进行飞行，离不开航点规划这一个功能，需要规划好航点航线，飞机能够在当前空域中按照预定的计划进行飞行，打开MP选择飞行计划界面，在卫星地图上根据自己的需要进行布点，然后在下面的航点列表中更改自己需要的高度，ALT一般是相对地面的高度（高度很重要，低了就会亲密接触大地），做好航点文件之后，可以将航点文件进行保存。

    用mp软件将生成的航点文件打开，通过数传连接与无人机获得联系，点击加载航点文件，检查航点文件没有错误之后，点击上传航点文件至飞控，将无人机手动飞至空中之后，在初始航点之前切换为自动模式，飞机自主执行飞行任务，通过数传回传的数据，可以在地面站实时监控无人机的姿态、航向、航迹、位置、速度、高度等飞行关键信息。

  在地面站上加载航点文件并上传给无人机飞控

    在图中右侧绿色区域可以选择加载航点文件，选择生成的航点文件之后，在下方会显示各航点文件的参数：包括高度、经纬度、方位、航线段距离信息。图中黄色线段为规划的航线段，绿色点为航点。虚线圆弧为航点半径、虚线代表从起点到终点的距离。

三、 进行实际飞行

    进行全面的起飞前检查之后，进行手动起飞，爬升到预定高度之后，向1号航点飞行，到达起始航点之后切换为自动模式，无人机自动执行飞行程序，按照航点飞行，监控各项飞行参数有无异常，待完成飞行计划之后，切换为手动模式进行降落。

    左上角显示的是飞机当前的速度、高度、姿态、GPS、电池、控制模式等飞行参数，左下区域显示飞行各项详细参数，可通过点击查看数据，右侧为飞机的态势地图，其中红色飞机标识为当前飞机所在地图位置，紫色曲线为飞机实际GPS运动轨迹，红色射线为飞机当前指向，橙色为下一航点指向。

这样大家就能实现无人机在空中进行自主飞行的快乐了！